文档介绍:网络首发时间:2022-06-02 13:15:22
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第 卷 第 期 s,computationalcostandstoragecost,andimprovetheefficiencyofthealgo
rithm.Finally,thetwo?velocitymodelisusedtoenhancethedynamicwindowmethod,andthroughtheobsta
cleavoidanceandreplanningmechanismtosolvetheproblemofmobilerobotgoingfarorevenincircleinglob
aldynamicpathplanning,andthesimulationexperimentiscarriedoutontheMATLABplatform.Thesimula
tionresultsshowthattheplanningefficiencyoftheproposedalgorithmcanbeimprovedby46.18%,which
ensuresthesafetyofthepathandthestabilityofthespeedofthemobilerobot,thepathqualityandplanning
efficiencyoftheproposedalgorithmarebetter.
犓犲狔狑狅狉犱狊: pathplanning;dynamicobstacleavoidance;twovelocitymodel;dynamicwindowmethod;mobile
robot
收稿日期: 2022?03?29
通信作 者: 李 平(1981),女,副 教 授,博 士,主 要 从 事 非 线 性 系 统 与 智 能 控 制、复 杂 控 制 系 统 的 研 究.通 信 方 式:E
mail:pingping_1213@126.com.
基金项目: 国家自然科学基金资助项目(61603144);福建省自然科学基金资助项目(2018J01095);福建省高校产学
合作科技重大项目(2013H6016);华侨大学中青年教师科技创新资助计划项目(ZQNPY509)