文档介绍：16 通道伺服舵机控制器
使用说明
设计者：翁旭辉
西北工业大学机电学院
＜一＞作品设计背景
在当今机器人制作领域，控制系统部分作为机器人DIY 一族公认为最难以实现的部分，爱 好者普遍采用51或 52系列单片机，但是存在16 通道伺服舵机控制器
使用说明
设计者：翁旭辉
西北工业大学机电学院
＜一＞作品设计背景
在当今机器人制作领域，控制系统部分作为机器人DIY 一族公认为最难以实现的部分，爱 好者普遍采用51或 52系列单片机，但是存在一个普遍问题，传统的51系列的单片机远远不能 满足机器人的高精度的控制需要；ATMEL公司的AVRmega高速嵌入式单片机，采用RISK精简指 令集，指令执行速度为51单片机的10倍以上，且驱动电流大，功能齐全，具有ISP在线编程功能 和软件模拟仿真调试功能，适合业余制作机器人需要，同时又可满足目前机器人（尤其是仿生机 器人和带有表演性质的机器人）的控制要求。
本作品为在AVR系列mega8515L单片机基础上开发的伺服电机控制系统之一，它可以控制 16路伺服舵机、解决了 DIY机器人制作领域的基本动作控制要求，同时本系统板留有万用实验 板部分，可以加入红外传感、点阵或语音电路等实现机器人的智能控制。
本作品已经在校机器人创新基地经过验证，确实具有很高的推广价值。 ＜二＞工作原理及电路图
此伺服电机控制系统的主体线路有AVRmega8515L单片机，RS232通讯部件、I2C总线插 座、16路伺服舵机控制接口、8MHZ晶体、AVR-ISP编程下载接口。见图1。
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图1
当用串口调试舵机的动作指令时，单片机通过RS232串口与PC机COM1 口实时通讯：PC 终端拖动控制滑杆发出动作数据， 和5ms以上的间隔脉宽信号，由定时器0引用中断产生伺服电机动作所需的脉宽，由于串口通讯 的实时性，舵机可以动态的跟踪信号的变化。关键芯片为MAX232QIP16封装。
＜三＞详细使用说明
1． 伺服舵机的实时调试模式：
首先将主单片机的PB0 口的跳线接至高电平，将串口接好PC机和单片机，打开16通道 舵机控制器并启动滑竿，然后打开单片机+6V电源，拖动滑竿，如果舵机能实时跟踪滑块的 动作，说明通讯正常。如下图 2：
图2 拖动其他通道的舵机，取好合适的动作值和动作时间后点“添加”即加入了第一条指令， 依次可以加入更多的指令；如果哪一条指令有错误，选中它后重新拖动滑竿后点“修改”即 可纠正，点“删除”即可删掉这一条指令；也可以打开OFFOCE组件ACCESS2000进行修改。
2．伺服舵机的脱机运行模式
各条指令编好后，点“生成文件”（如图3）便可生成压缩数据，通过TOP2003编程器把 它烧入24CXX系列（这里用的是24C64，8KB的容量）的E2PROM，将它插入I2C插槽，并 将 PB0 口的跳线接至低电平，接通单片机电源，舵机便可逐条执行刚才做好的指令，指令条 数可达2000条。
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