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运动控制实验报告运动控制系统实验报告姓名刘炜原学号201303080414
，
NMEL-03（900欧井联）
图1-8a不可逆双闭环直流调速系统主回路起动电机
3基改变接线时，也须先按下主瘪电1屏足电遮，开关的“断开”红色按钮，同时使系统的给定为
，注意转速反馈的极性是否接错。
_5,「双踪罗"的两个探头她线通炒垢谀器公r食短瑟岳故在使用时二必须濒眇My勺地线同电&(只用一根地兹即可)，以菟造成如南年嵌。
6. 实验方法
§a?18b接线，未上主电源之前，检击晶I此部唳冲是百正常"、八-一
(1) 西示波器观察双脉冲观察孔，应有间隔均匀，幅度相同的双脉冲
检查相序，用示波器观察“1”，：2”脉冲观察孔，“1”脉冲超前“2”脉冲60°,则相序正逸"电K座诚焦输入也"八人—将控机一组桥触发脉冲虺新的K个直键NMCL-33
3
1
TG
2
4
RP4
2
8
6
RP
4
7
4
5
6
髓冲放大控制
脉冲移*
晶版普
1
封锁
2
解除
NMCL-31
NMCL-33
Uct
G给定
FBS速度变换器
可调电容，位于NMCL-18的下部
图1-8b不可逆双闭环直流调速系统控制回路
雄AFJM电就崖国迪甘M曲的-
TA1TA2TA3TV
*
1豚
RP1hfP
1
开关弹出，用示波器观察每只晶闸管的控制极,阴极，应有幅度为1V—2V的脉冲。
2. 双闭环调速系统调试原则
（1）先部件，后系统。即先将各单元的特性调好，您应丁能组"（3）先内环，后外环。即先调试电流内环,然房调、转业卜珏。

、一S走5顼系顼成常尤环、E行，然后志确7E电流和转浦均％负友馈时组成闭环系统。
AS硼时万偌与塞验匚相同。、…_ACR调试：使调节器为PI调节器，加入一定的输入由压，调整正，负限幅电位器，使脉冲前移30,使脉冲后移=30,反馈电位器RP3逆时针旋到底，便放大倍数最小。
将Ublf接地，Ublr悬空,即使用一组桥六个晶闸管。

（1）电流环调试
电动机不加励磁
_（a）系统开环）_即控制电压uit由给定器ug直接接入，主回路接入电阻R并调至最大（R由NME日03的两只900Q电阻并联）。逐渐增加给定电压，用示波器观察晶闸管整流桥两端电压波形。在一个周期内，电压波形应有6个对称波头平滑变化一
（b）增加给定电压减小主回路串接电阻R,直至Id=，再淌节MCL-33挂箱上的电流反馈电位器RR使电流反馈电压Ufi近似等壬速度调节器ASR的输出限幅值（ASR勺输出限幅可调为土5V）。
（c）MCU18的G（给定）输出电压Ug接至ACR勺“3”端？ACR勺输出“7”端接至UCt,即系统接入已接成PI调节的ACR!成电流单闭环系统。ACR的“9”、“10”端接可调电容？可预置7从F,同时，反馈电位器RP3逆时砰旋到底，使放大倍数最小。逐渐增加给定电压Ucj,使之等于ASR输出限幅值（+5V）,,如Id过大，则应调整电流反馈电位器，使Ufi增加，直至Id<;如Id<Ied，则可将R减小直至切除，此时座增加有限小亍连电流堡M定芨说明系争已具有限流保护功能。测定并计算电流反馈系数
R^o
UC
,逐渐加正给定有当转夜时，调节FBS(速度变换器)中速
(2"蝉度契奂微的调试…、…E电胡机加额定励磁，矩接限流电阻&。
(a) 系统开环，曲给定电压ug直接接至UUg席为输人给定，荷渐加正给〜右一八—n=1500r/min时，调节FBS《速度变换器)中速度反馈电位器RR使速度反彼电压为+5V左右，计算速度反馈系数。
速度反馈极性判断：系统中接入ASR勾成转速单闭环系统，即给定电压U接至ASR的第2端，ASR的第3端接至Ut。调节ig(Ug为负电压j—若稍为口给定，电机转途即法最电速且调节Ug不可控，则表明单闭环系统速度反根极性有误。但若接成转速一电流双闭环系统，由于给定极性改变Z故速度反馈极性可不变。
4索纬特悴测诸
将ASRacr匀接成pi调节器接入系统，形成戒闭环木亓适家统。
ASR的调试：、(a)反馈电位器RP3逆时针旋到辰，位d妇<倍数最小；、工、
(b) “5”、“6”端接入可调电容，预置5〜7从"
(c) 调节RP木RP2使输出限幅为土