422通信协议.docx

文档介绍：}
陀螺422通信协议
波特率

数据帧格式
每帧共21个字节
第一字节：0Xaa
第二字节：0X55
第35字节：wx;
第68字节：wy
第911字节：wz
第1214字节：ax
第1517字节}
陀螺422通信协议
波特率

数据帧格式
每帧共21个字节
第一字节：0Xaa
第二字节：0X55
第35字节：wx;
第68字节：wy
第911字节：wz
第1214字节：ax
第1517字节：ay
第1820字节：az
第21字节：校验和，不包括前两个字节
数据格式
24位补码
数据单位
码
对于wx,wy,wz,,ay,az,
数据转换方式
如果高8位小于等于127,转换公式为：
（高8位*+中8位*+低8位*）*码制；
如果高8位大于127,转换公式为：
（高8位*+中8位*+低8位*-）*码制
个人补充：
如果测试数据为：6个float（分别对应3x,wy,Wz,ax,ay,az）的话，需要将每个float转换成通信协议上规定的格式每个量用三个字节来表示，需要进行如下转换：
假设a为Wx,要转换成3个字节d[3]
1）a/码制,将得到一个整型值b。
2）如果b小于0,则b+=16777216；
3）将十进制b表示成十六进制c（假设为Oxaabbccdd）。此时aa肯定为00
4）此时d[0]=bb,d[1]=cc,d[2]=dd。将这三个字节做相应处理就可以了。
structstr_sample
{
charcHead1;
charcHead2;
charcWx[3];
charcWy[3];
charcWz[3];
charcax[3];
charcay[3];
charcaz[3];
charcChecksum;
磁罗盘422通信协议
数据格式：
FF,FF,XXXX,XXXX,XXXX
FF为前导帧头，接着是方位角，俯仰角，横滚角数据以二进制发送，高8位在前
对于俯仰角与横滚角，如果高8位〉=80H,表明该角度为负值；例如
8005H,表明角度为-5mil;
个人补充：
测试文件格式：3个float（单位：度）
取出一个float，转换成密位，取整。Oxaabbccdd,将cHead[0]=dd,cHead[l]=cc;cHead[0]的第一位表示符号位。
如果为负数，则加65536
structstr_sample
{
charcFrameHeadl;
charcFrameHead2;
charcHead[2];
charcPi