文档介绍:一种移动机器人视觉导航控制系统的制作方法
专利名称:一种移动机器人视觉导航控制系统的制作方法
技术领域:
本实用新型属于机器人视觉导航领域,特别涉及一种移动机器人视觉导航控制系统。
背景技术:
随着计算机技术和传感技术的 发展,移一种移动机器人视觉导航控制系统的制作方法
专利名称:一种移动机器人视觉导航控制系统的制作方法
技术领域:
本实用新型属于机器人视觉导航领域,特别涉及一种移动机器人视觉导航控制系统。
背景技术:
随着计算机技术和传感技术的 发展,移动机器人平台的研究得到广泛关注。近年来,自主移动机器人在エ业、农业、医学及社会服务业等领域得到越来越多的重视,成为了机器人学术界研究的热点问题。在自主移动机器人的研究中,导航方法的研究是核心问题。目前的导航与定位系统多采用高精度全球导航定位系统GPS与惯性导航系统的组合式导航定位系统,虽然其定位精度高(亚米级甚至更高)、灵活性强,但由于其实现困难,成本极其昂贵,普及应用受到了一定的限制。为此提出ー种新型的现场适应能力强(如变电站强电磁干扰条件)、低成本、高定位精度的导航控制系统成为目前面临的ー项技术难题。
发明内容本实用新型为解决上述问题,提供了一种移动机器人视觉导航控制系统。本实用新型的技术方案为该移动机器人视觉导航控制系统由上位机数据处理与控制系统、图像采集系统以及测距系统组成,各部分的连接关系为上位机数据处理与控制系统通过TCP/IP网ロ与外设的测距系统连接;通过第一RS232串ロ与外设的图像采集系统连接;通过第二 RS232串ロ与单片机最小系统连接,单片机最小系统的输出接ロ与电机驱动电路的输入端连接,电机驱动电路的输出端与左右轮直流电机的输入端连接。所述图像采集系统采用电荷耦合器件CXD全固件摄像机,还包括与所述电荷耦合器件CXD全固件摄像机连接的图像采集卡。采样信号包括对机器人周围环境的图像采集,这里主要针对机器人附近各參考电气固件的图像采集。所述测距系统采用LMS系列多点全向高速激光雷达测距仪,采样信号包括机器人与周围道路两侧各參考电气固件的距离值(精确到_级),各采样点的扫描间隔(用于计算角度)。所述上位机数据处理与控制系统主要采用基于LABVIEW的数据采用与处理平台,通过对CCD摄像机图像采集系统及LMS系列高速激光扫描测距系统采集数据的分时处理与编程,实现机器人行走控制量的实时计算与输出。所述单片机最小系统采用AVR ATMEGA644单片机,接收上位机数据处理与控制系统通过软件算法得到的左右轮直流电机的电压输出数字量。本实用新型的有益效果为本导航控制系统定位精度高,可以达到亚米级(IOcm左右),成本较低,实现容易,运行稳定,能够有效应用于变电站等强电磁干扰的环境下。
图I为所述导航控制系统的结构框图;图2为所述导航控制系统的工作原理图。
具体实施方式
本实用新型提供了一种移动机器人视觉导航控制系统,
以下结合附图和具体实施方式
对本实用新型做进ー步说明。该导航控制系统的结构如图I所示,上位机数 据处理与控制系统通过TCP/IP网ロ与外设的测距系统连接;通过第一 RS232串ロ与外设的图像采集系统连接;通过第二 RS232串ロ与单片机最小系统连接,单片机最小系统的输出接ロ与电机驱动电路的输入端连接,电机驱动电路的输出端与左右轮直流电机的输入端连接