文档介绍：(19)中华人民共和国国豕知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111006666 A
(43)
(21)申请号 201911151039 .2 (22)申请日 2轨道的预设代价阈值与所述轨道的可行区域范围阈值；
根据所述栅格的初始代价值、所述第二距离、所述轨道的预设代价阈值以及所述轨道 的可行区域范围阈值，计算所述栅格地图中栅格的轨道代价值。
如权利要求5所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述根据所述栅格的初始代 价值、所述第二距离、所述轨道的预设代价阈值以及所述轨道的可行区域范围阈值，计算所 述栅格地图中栅格的轨道代价值的步骤，包括：
根据下式确定所述栅格地图中每一栅格的轨道代价值：
了 ，.八,_\r-(b-wcightxyf) (0 < y, < A)
Track-v ost t =〈 ，
[r (H 以)
其中，Track-cosb表示所述栅格地图中栅格i的轨道代价值，卬为栅格i与轨道之间的 第二距离莒为轨道的预设代价阈值,Ab为栅格i的初始代价值，为轨道的可行区域范围阈 值，weight为调整系数，p为用于表示曲线弯曲程度的自定义参数。
7 .如权利要求2所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述根据所述障碍物代价值 及其预设障碍物代价权重，以及所述轨道代价值及其预设轨道代价权重，确定所述栅格地 图中栅格的代价值的步骤，包括：
获取第一预设代价阈值与第二预设代价阈值；
根据下式确定所述栅格地图中栅格的代价值：
k (xf =0 or )
Cost, = <(7 (0 < x, S Radius, 0 S y(<>l) ,
Kad>Ui '* 4- co* (k -(b- weight * xf )) (x,>Radius,。W y,V4.)
其中，Costi表示所述栅格地图中栅格i的代价值，xi为栅格i与障碍物之间的第一距离， yi为栅格i与轨道之间的第二距离，Radius为机器人的物理半径，曲轨道的可行区域范围 阈值，k为第一预设代价阈值°为第二预设代价阈值，b为栅格i的初始代价值，weight为调 整系数，P为用于表示曲线弯曲程度的自定义参数>1为预设障碍物代价权重，①为预设轨道 代价权重。
一种机器人路径规划装置，其特征在于，包括：
位置获取单元，用于获取栅格地图以及所述栅格地图中障碍物的位置与轨道的位置；
代价值确定单元，用于根据所述障碍物的位置与所述轨道的位置，确定所述栅格地图 中栅格的代价值，所述代价值用于表示所述栅格地图中栅格的路径权重；
代价地图生成单元，用于根据所述栅格的代价值与所述栅格地图，生成栅格代价地图, 所述栅格代价地图为标记有栅格路径权重的地图；
路径规划单元，用于基于所述栅格代价地图，规划机器人从当前位置到目的地位置的 全局路径。
一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运 行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任 一项所述的机器人路径规划方法。
-种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在 于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的机器人路径规划方 法。
机器人路径规划方法、装置、存储介质和机器人
技术领域
[0001] 本申请属于路径规划技术领域，尤其涉及一种机器人路径规划方法、装置、存储介
质和机器人。
背景技术
[0002] 自主导航是智能移动机器人必备的核心技能之一，路径规划又是实现自主导航的
前提条件，机器人要实现从起点导航到终点，就必须要能预先规划出一条可行的导航路径。 按照导航路线的不同，自主导航可以分为自由导航和轨道导航两种。自由导航要求机器人 可以在所有可通行区域寻找到一条从起点到终点的最优路径，轨道导航是指用户已经预先 在地图上画好了虚拟轨道，要求机器人可以在所有的轨道网络中寻找到一条最优的轨道路 径。
[0003] 为了让机器人的导航既灵活又安全，可以将自由导航与轨道导航这两种导航进行
融合。比如当轨道上没有障碍物的时候，机器人严格按照轨道规划路径行走；当轨道上有障 碍物时，切换为自由导航规划路径进行绕障，绕障完成后，又切换为轨道导航继续沿着轨道 行走。然而，结合两种导航方法进行路径规划虽然一定程度上可以优势互补，但是，导航方 法切换瞬间的速度跳变会导致机器人抖动甚至停顿，机器人行进不连贯，避障灵活性降低 导致避障的安全性降低。
发明内容
[0004] 本申请实施例提供了一种机器人路径规划方法、装置、存储介质和机器人，可以解
决现有技术中，导航方法切换瞬间的速度跳变会导致机器人抖动甚至停顿，机