文档介绍：: .

调试步骤：
A：打开伺服前馈控制画面。
B：伺服电机速度前馈控制。提高伺服电机的速度环，在位置控制模式下的速度提
前响应的比例。提高此参数可以提高电机启动的相应速度，但是容易产生超调；减少此
参数可以平滑电机启动时的动态特性。伺服调试控制效果图：
经过调整以上 10 个参数就可以使西门子的伺服电机平稳运行。从伺服调试软件示波
器的画面内可以清楚的看到实际运行的速度和经过 PID 计算的设置速度完全吻合。
通过调整不同的加速度和减速度设置参数，可以配置出高速加速响应速度，和平稳
的减速曲线特征。
经过实际的时间测量，可以发现 1 个定位过程只需要 150ms 的时间。如果调整不同
的加速、减速参数，可以更加快速的定位控制。五、伺服驱动器与 PLC 的 PROFIBUS 通讯报文的匹配

调试步骤：
A：通过 PROFIBUS 总线接收到的数据。
B：自由配置的报文结构。
C：实际报文结构控制字。
伺服驱动器经过 PROFIBUS 总线从 PLC 接收到的通讯报文。经过此报文 PLC 可以
和伺服驱动器通讯，从而控制伺服驱动器的动作。例如：回参考点、手动操作、报警确
认、速度控制、位置控制等，通过对通讯报文的自由配置，可以增加需要的功能和参数。调试步骤：
A：通过 PROFIBUS 总线发送到的数据。
B：自由配置的报文结构。
C：实际报文结构控制字。
伺服驱动器经过 PROFIBUS 总线从 PLC 接收到的通讯报文。经过此报文 PLC 可以
和伺服驱动器通讯，从而控制伺服驱动器的动作。例如：回参考点、手动操作、报警确
认、速度控制、位置控制等，通过对通讯报文的自由配置，可以增加需要的功能和参数。六、伺服电机的使能
PLC 通过 PROFIBUS 总线向伺服驱动器发送典型控制字 W#16#047E，Bit 0 的信号
边沿：ON，来启动驱动器。该数据可以在 OB100 内初始化 DB 数据块。 : .
S120 简明调试手册

目录

一、确定机械输出轴旋转一圈的精度单位
二、确定使用伺服的最大转速、加速度、减速度
三、调整伺服电机的速度环
四、调整伺服电机的位置环
五、伺服驱动器与 PLC 的 PROFIBUS 通讯报文的匹配