文档介绍：一种交会测量系统的光机定位测量方法
一种交会测量系统的光机定位测量方法
本发明公开了一种交会测量系统的光机定位测量方法，利用六个经纬仪，分别建立基准镜A坐标系OASMXASMYASMZASM、基准镜B坐标系OBSMXBSMYBSMZBSmY腿Z腿到坐标系0BSMXBSMYBSMZ BSM的旋转矩阵CB ;
[0010] 根据旋转矩阵CA解算出第一反射面的法线在基准镜A坐标系下的矢量RA;根据旋 转矩阵C B解算出第二反射面的法线在基准镜B坐标系下的矢量RB ;
[0011] 建立相机A的虚拟坐标系与相机A的基准镜A坐标系间的相对关系，建立相机B 的虚拟坐标系与相机B的基准镜B坐标系间的相对关系；相机A或B的虚拟坐标系为相机 A或B实际测量坐标系的反射镜镜像，相机A或B的虚拟坐标系原点是相机A或B的主点在 反射镜的镜像点，坐标轴定义与基准镜A或B坐标系在反射镜的镜像完全一致；根据第一反 射面的法线在基准镜A坐标系下的矢量R A和镜像方程得到相机A的虚拟坐标系和基准镜A 坐标系之间的旋转矩阵Cl ;根据第二反射面的法线在基准镜B坐标系下的矢量RB和镜像方 程得到相机B的虚拟坐标系和基准镜B坐标系之间的旋转矩阵C2 ;
[0012] 通过经纬仪1和经纬仪4的互瞄，经纬仪2和经纬仪5的互瞄完成基准镜A坐标 系与基准镜B坐标系的相对关系测试获得旋转矩阵C3 ;根据旋转矩阵C1、旋转矩阵C2和旋 转矩阵C3确定两相机虚拟坐标系间的旋转矩阵C4。
[0013] 经纬仪3和经纬仪6为全站仪。
[0014] C4 = C1T*C3T*C2。
[0015] 本发明与现有技术相比具有如下优点：
[0016] 本发明提出了一种交会测量相机复杂光机定位精密测量方法以提高相机位姿算 法的测量精度，是集长度测量技术与光学测量技术与一体的二维角定位方法，为双目配置 的交会测量系统的数据融合提供了技术支持，也为交会测量系统的高精度测量奠定基础。
[0017] 本发明涉及的光机定位方式是针对交会测量光路折转式双目视觉系统而采用的 测量坐标系的定位方式，采用六台经纬仪准直和互瞄等光学直接测量和镜面反射光学方程 结合，避开公共点转换过程，同时实现两相机测量坐标系关系建立，使得本发明方法简单， 对硬件配置要求更低，定位精度更高。
【专利附图】
【附图说明】
[0018] 图1为交会测量系统工作示意图；
[0019] 图2为相机与反射镜位置关系示意图。
【具体实施方式】
[0020] 下面就结合附图对本发明做进一步介绍。
[0021] 反射镜装配完成后，其法线在基准镜坐标系下的指向测试精度直接影响目标标志 器坐标系到目标标志器镜像坐标系的镜像结果，进而影响交互测量子系统的测量精度。
[0022] 本发明的交会测量系统包括相机A、相机B和反射镜；相机A、相机B对称放置于反 射镜两侧；在相机A和B上分别安装基准镜A和基准镜B ;反射镜具有两个对称反射面。
[0023] 本发明的交会测量系统的光机定位测量方法包括如下步骤：
[0024] 第一步、分别建立相机A的基准镜A坐标系0ASMXASMY ASMZASM和相机B的基准镜B坐 标系 〇BSMXBSMYBSMZBSM。
[0025] 如图2所示