文档介绍：一种gnss接收机的信号跟踪算法
一种gnss接收机的信号跟踪算法
本发明公开了一种GNSS接收机的信号跟踪算法，其采用锁频/锁相级联跟踪环路可以克服锁相环失锁的问题，锁相环失锁后由锁频环辅助快速恢复，并设计环路滤波器复位方案将环路滤波量跟踪环路的概念，2004年起的近10年内，GNSS接收机矢量跟踪技术及基于矢量跟踪的GNSS/INS (惯性导航系统)超紧组合导航技术受到极大的关注，斯坦福大学、Calgary大学、Draper实验室等争相开始上述研究。国外已有实时矢量环接收机的实验室产品，未见矢量环接收机的应用报道，国内尚未见实验样机的报道。矢量跟踪接收机的线性建模技术研究始于2007年前后，Bhattacharyya和DemozGebre-Egziabher于2010年发表的文章中，详细推导了矢量环路包括VDFLL(矢量延迟/频率锁定环)的离散参数模型和传递函数模型。针对常用的VDFLL，当跟踪环的相位误差变大时会造成较大的多普勒测量误差，这是FLL (锁频环)的缺陷，但是，FLL跟踪载波频率的范围宽，即FLL跟踪范围宽但跟踪精度低。
【发明内容】
[0005]针对现有技术所存在的上述技术问题，本发明提供了一种GNSS接收机的信号跟踪算法，能够克服GNSS矢量跟踪接收机易受导航解算影响而可靠性较低、某颗卫星的较大误差易于影响其他卫星信号通道的跟踪精度等弊端，提高GNSS接收机定位输出的可靠性和定位精度等性能。
[0006]一种GNSS接收机的信号跟踪算法，如下:
[0007]确定GPS信号采用矢量跟踪环或标量跟踪环进行信号跟踪；若GPS信号采用矢量跟踪环，则其载波跟踪的具体实现方法如下:
[0008](I)使GPS信号的载波和伪码分别与当前本地信号的载波和伪码相乘，对应得到载波差频信号和伪码差频信号；从所述的载波差频信号的同相分量中提取出导航电文；
[0009](2)根据所述的载波差频信号和伪码差频信号进行鉴相运算得到GPS信号与当前本地信号的伪码相位差和载波相位差；
[0010](3)对所述的载波相位差进行环路滤波并输出GPS信号与当前本地信号的载波频率差；使前一时刻的多普勒观测值与所述的载波频率差相加，得到当前时刻的多普勒观测值fd;
[0011](4)将滤波后的伪码相位差和多普勒观测值fd分别转换为伪距差和伪距率误差，进而对伪距差和伪距率误差进行导航滤波以输出GNSS接收机的PVT (位置-速度-时间)
误差息；
[0012](5)根据所述的PVT误差信息计算得到当前时刻伪码相位及载波频率的误差估计值，进而根据该误差估计值或滤波后的载波相位差对当前本地信号的相位进行调整，以生成下一时刻的本地信号。
[0013]本发明矢量跟踪与标量跟踪间可自由切换，具体根据以下切换机制确定GPS信号采用矢量跟踪环或标量跟踪环进行信号跟踪:
[0014]若同时满足以下条件，则使GPS信号切换至矢量跟踪环进行信号跟踪；否则，则使GPS信号切换至标量跟踪环进行信号跟踪；
[0015]ο pll〈3 σ ρ 3 σ DLL〈d
[0016]
【权利要求】
，其特征在于: 确定GPS信号采用矢量跟踪环或标量跟踪环进行信号跟踪；若GPS信号采用矢量跟踪环，则其载波跟踪的具体实现方法如下: (1)