文档介绍：理论力学大总结
第一页，共29页。
一动力学基本量计算
均质杆质量M，L。均质盘（轮、柱）R，m。焊接为一体。
A
O
注意：两者之间的根本区别
焊接
一系列公式
铰接
a
*
第八页，共29页。
外部约束力
A
B
C
3R
2R
2R
G
D
E
内力 +外力
注意：E 处的约束力
课堂上的例题以及全部作业题
*
第九页，共29页。
单面约束
双面约束
双面约束的约束力可以从满足要求的任何
方向指向受力体
D
B
A
*
第十页，共29页。
运动学
第十章
课堂上的概念
点的运动
直线运动
曲线运动
平面曲线
空间曲线
圆周运动
一般平面曲线
不涉及到力的运动机构
*
第十一页，共29页。
刚体的运动
简单运动
复杂运动
平移
转动
直线平移
曲线平移
平面运动
各点轨迹
各点轨迹
各点轨迹
直线
圆周
一般平面曲线
各点轨迹
*
第十二页，共29页。
q
O
A
C
D
O1
w
O2
A
B
M
平行四连杆机构
45º
90º
90º
O1
O
B
A
w
四连杆机构
A
O
B
曲柄连杆机构
*
第十三页，共29页。
第十章三个定理
2 牵连运动为平移时点的加速度合成定理
3 牵连运动为转动时时点的加速度合成定理
1 速度合成定理
对牵连运动的形式无任何限制
一要求用点的合成运动的方法求解
*
第十四页，共29页。
二动点动系选取的几种情况
q
O
A
C
D
C
A
q
B
O
b
O
C
D
滑块连接
不变的接触点
变化的接触点
以速度计算为主
*
第十五页，共29页。
三三个非常重要的概念
1 牵连速度(加速度)
A
O
B
M
A
O
B
M‘
*
第十六页，共29页。
图示瞬时OA与水平线的夹角60度。求轮心C的速度加速度
OA杆转动，带动半径为R的园轮转动。
C
牵连速度牵连加速度如何确定？
O
A
O1
*
第十七页，共29页。
已知动点的相对运动方程时
未知动点的相对运动方程时
求相对速度必须由速度合成定理求出
求相对加速度
相对运动轨迹为直线时
相对运动轨迹为轨迹已知的曲线时
三三个非常重要的概念
相对加速度的切线方向量通过加速度合成定理分析求得
经过加速度合成定理分析求得
2 相对速度(加速度)
*
第十八页，共29页。
三三个非常重要的概念
3 科氏加速度
A
O
B
M
条件：牵连运动为转动(复杂的运动)
牵连运动刚体的角速度矢与动点的相对速度矢不平行
q
O
A
C
D
*
第十九页，共29页。
三三个非常重要的概念
3 科氏加速度
O
C
D
C
A
q
B
O
b
A
M
O1
O2
w
*
第二十页，共29页。
5) 画出加速度矢量图。并计算各量的大小、画出方向(未知指向可以假设)(必须有)
6) 求解 (必须有)
注意：如何选投影轴?
如何写投影方程?
1) 动点动系的选取(必须有)
3) 速度分析定理必须有
2) 分析三种运动
特别关注牵连运动的形式
画好速度矢量图（必须有）
4) 加速度定理的表达形式(必须有)
若牵连运动为转动还要计算牵连转动的角速度和相对速度
根据牵连运动的形式决定加速度定理的内容
课上例题以及全部作业题
题目必备
*
第二十一页，共29页。
几个概念
4 瞬时速度中心位置的确定
瞬时速度中心点的加速度一定不等于零
1 瞬时平