文档介绍：巡检飞行机器人斜面起飞控制方法
专利名称：巡检飞行机器人斜面起飞控制方法
技术领域：
本发明属于飞行控制领域，尤其涉及一种巡检飞行机器人斜面起飞控制方法。
背景技术：
空中机器人的自主飞行控制是目前电力线巡检研究的一个重点方面，由巡检飞行机器人斜面起飞控制方法
专利名称：巡检飞行机器人斜面起飞控制方法
技术领域：
本发明属于飞行控制领域，尤其涉及一种巡检飞行机器人斜面起飞控制方法。
背景技术：
空中机器人的自主飞行控制是目前电力线巡检研究的一个重点方面，由于无人机巡检具有极高的安全性，灵活轻便，同时减少了人工巡检的花费，因此它是实现巡检例如架空电力线路巡检、输油管线巡检、交通监控等的重要途径。由于电力线路巡检多在野外进行，客观条件不容许飞机从理想平面上起飞。然而现有的模型都是基于平面起飞的，仅有少量的研究飞机斜面起飞问题。为了更好真实的重现飞机起飞过程，我们有必要引进飞机在斜面起飞时的三维模型。针对实际遇到的客观问题这里引入了新型简单的控制算法。飞机在斜面上起飞时由于斜面有一定的倾角及高度，飞机过早的调整姿态可能导致飞机旋翼打到斜面上，造成很大的安全隐患。此外，鉴于野外环境的复杂性，该控制算法具有快速性，稳定性，节能性及良好的环境适应性，后两点主要体现在飞机飞行实际距离短，能够适应在狭小环境中起飞，能够更好的适应恶劣环境。光流法是对运动序列图像进行分析的一个重要方法，光流不仅包含图像中目标的运动信息，而且包含了三维物理结构的丰富信息，因此可用来确定目标的运动情况以及反映图像其它等信息。光流传感器对于实时高精度的获取空中机器人的运动姿态和运动估计具有重要意义。
发明内容
针对背景技术中提到的电力线路巡检多在野外进行，客观条件不容许飞机从理想平面上起飞的问题，本发明提出了一种巡检飞行机器人斜面起飞控制方法。一种巡检飞行机器人斜面起飞控制方法，其特征在于，具体步骤包括步骤1:将倾斜角度分为第一角度范围O-/5，第二角度范围Ji/5-31/3和第三角度范围 /3-JI/2 ；步骤2 :将巡检飞行机器人放在斜面上，并测量斜面角度值，确定斜面的角度范围；步骤3 :当测量斜面角度值属于第一角度范围和第二角度范围时，通过第一目标函数控制巡检飞行机器人姿态；当测量斜面角度值属于第三角度范围时，停止起飞；步骤4 :通过切换条件判断巡检飞行机器人是否转入悬停阶段；步骤5 :当满足切换条件，巡检飞行机器人转入悬停阶段，并通过第二目标函数控制巡检飞行机器人姿态；当不满足切换条件时，返回步骤4。所述第一目标函数为
权利要求
，其特征在于，具体步骤包括步骤1:将倾斜角度分为第一角度范围O-/5，第二角度范围/5-/3和第三角度范围 Ji /3- /2 ; 步骤2 :将巡检飞行机器人放在斜面上，并测量斜面角度值，确定斜面的角度范围；步骤3 :当測量斜面角度值属于第一角度范围和第二角度范围时，通过第一目标函数控制巡检飞行机器人姿态；当測量斜面角度值属于第