文档介绍：一种电控操纵杆的制作方法
一种电控操纵杆的制作方法
本实用新型公开一种电控操纵杆，包括操纵手柄和安装基座，还包括有安装在操纵手柄上的第一加速度传感器及安装在安装基座上的第二加速传感器和数据处理器，第一加速度传感器与第二加速度传感器相对平式相同，本申请人:在此不再累述。
[0020]本实用新型的改进之处在于:该电控操纵杆还包括有位置测量单元4和数据处理器5,该位置测量单兀4包括第一加速度传感器41和第二加速传感器42,第一加速度传感器41固定安装在操纵手柄I内，第二加速度传感器42固定安装在安装基座2内，且第一加速度传感器41与第二加速度传感器42相对平行设置，第一加速度传感器41和第二加速度传感器42均为三轴加速度传感器，数据处理器5为对第一加速度传感器41的信号和第二加速度传感器42的信号进行处理、计算得出操纵手柄位置信息的电信号的可编程控制器，该数据处理器5安装在安装基座2内，且第一加速度传感器41和第二加速度传感器42分另Ij与数据处理器5的输入端电连接，该数据处理器5的输出端具有电信号输出接口 51，此电信号输出接口 51安装在安装基座2的外表面上，通过此电信号输出接口 51可方便外界电控系统与数据处理器5的控制电连接，并可方便电控操纵杆的更换、携带。
[0021]本实用新型的电控操纵杆，安装第一加速度传感器41和第二加速度传感器42过程中，在安装基座2与水平面平行时第一加速度传感器41坐标轴上的X轴方向和第二加速度传感器42坐标轴上的X轴方向均指向电控操纵杆的正前方，第一加速度传感器41坐标轴上的I轴方向和第二加速度传感器42坐标轴上的y轴方向均指向电控操纵杆的右侧，第一加速度传感器41坐标轴上的z轴方向和第二加速度传感器42坐标轴上的z轴方向根据右手定则确定。使用时，当操作人员摆动操纵手柄1，安装基座2同时随工程机械发生倾斜时，第一加速度传感器41测得其X轴、y轴和z轴三个坐标轴上的分量gxl、gyl、gzl，得到第一加速度传感器的位置向量(gxl、gyl、gzl);第二加速度传感器42根据工程机械的摆动相应测得其X轴、I轴和z轴三个坐标轴上的分量gx2、gy2、gz2，得到第二加速度传感器的位置向量(gx2、gy2、gz2);第一加速度传感器41测得的数据和第二加速度传感器42测得的数据分别发送至数据处理器5，数据处理器5接收到第一加速度传感器41和第二加速度传感器42的发送的数据，并求解出操作手柄I的操作信息，此操作信息包括操作方向和操作力度，该数据处理器5的具体求解过程如下所述:首先,将接收到的数据使用公式Vgx=gxl-gx2, Vgy=gyl-gy
2,Vgz=gzl-gz2,计算出操作手柄的操作向量(Vgx, Vgy, Vgz),再将操作手柄的操作向量映射到以操作手柄与安装基座的铰接点为原点，X轴方向指向电控操纵杆的正前方，Y轴方向指向电控操纵杆右侧，Z轴通过右手定则确定的全局坐标系的xy平面，得到映射向量(Vgx，Vgy)，
并通过公式IVgxy |=^/Vgv2 +Vg12计算出映射向量的模，该映射向量的模即为操作者对操作
手柄的操作力度，该映射向量的模的大小直接反映出操作手柄的操作力度的大小；其次，通过映射向量的模求解操作方向的相关参数，此操作方向通守计算映射向量与全局坐标系X轴和y轴的夹角来确定，即映