文档介绍：上图为常有的六轴关节机器人的机械构造,六个伺服电机直接经过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转,注意察看一、二、三、四轴的构造，关节一至关节四的驱动电机为空心构造，关节机器人的驱动电机采用空心轴构造应当不常有，空心轴构造的电机一般较大
上图为常有的六轴关节机器人的机械构造,六个伺服电机直接经过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转,注意察看一、二、三、四轴的构造，关节一至关节四的驱动电机为空心构造，关节机器人的驱动电机采用空心轴构造应当不常有，空心轴构造的电机一般较大。采用空心轴电机的优点是：
机器人各样控制管线能够从电机中心直接穿过，不论关节轴怎么旋转，管线不会随着旋转，即便旋转，管线由于布置在旋转轴线上，所以拥有最小的旋转半径。此种构造较好的解决了工业机器人的管线布局问题。关于工业机器人的机械构造设计来说，管线布局是难点之一，怎样合理的在狭小的机械臂空间中布置各样管线（六个电机的驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线、传感器线等），使其不受关节轴旋转的影响，是一个值得深入考虑的问题。
机器人的腕部构造常有有如下几种构造:
在这三种手腕部的构造中
,以第一种(RBR型)构造应用最为宽泛
,它适应于各样工作场合,后两种构造应
用范围相对较窄,比方说3R型的手腕构造主要应用在喷涂行业等.
关节设计:
关于外国的工业机器人主要制造国家来说
,
六轴关节机器人的研发设计及制造已经有好几十年的历史了
,
整个工业机器人的研发制造体系较为完善
,
他们的技术相对来说比较成熟
,他们在相互竞争中能够相互
模拟、改良、不断革故鼎新
,他们的技术关于国内来说,
黑暗阶段,虽然有不少企业有这个研发意图
,或许正在研发途中
,不论怎么说,浮出水面宣布自己正在研
发或许研发成功的企业应当说是极少数
,即便宣布自己研发成功
,也只是初步试验成功,真实产业化、商
品化还有一段相当漫长的路要走
.而更多的企业还停留在项目立项、技术评估、投入风险剖析的阶段
.由
于国内做这个行业的很少
,有