文档介绍：第４３卷　第５期兵器装备工程学报２０２２年５月
ｔｈａｔｔｈｅｍｅｔｈｏｄｃａｎｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ
ｓｏｌｖｅｔｈｅｒｅａｌｔｉｍｅｐｌａｎｎｉｎｇｐｒｏｂｌｅｍｏｆＵＡＶｐｏｐｕｌａｔｉｏｎｆｏｒｍｕｌｔｉａｒｅａａｎｄｍｕｌｔｉｔａｓｋ．Ｉｔｒｅｄｕｃｅｓｔｈｅｔｉｍｅ
ｃｏｓｔ，ｉｍｐｒｏｖｅｓｔｈｅｐｌａｎｎｉｎｇｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ，ａｎｄｈａｓｇｏｏｄｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｐｒａｃｔｉｃａｂｉｌｉｔｙ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｍｕｌｔｉａｇｅｎｔ；ｅｔｈｎｉｃ；ｈｉｅｒａｒｃｈｉｃａｌｌｙ；ｍｉｓｓｉｏｎｐｌａｎｎｉｎｇ
规划需要对所有任务类型的无人机进行整体规划，根据任务
１　引言要求，将相应的任务分配给各类型无人机族，保证所有无人
机高效完成任务［１］。当前，国内外针对大规模无人机任务规
无人机族群任务规划是指在复杂的作战地域内，将各种划问题的解决方法主要有２种：
任务类型的多个无人机族进行统一的协同规划，使每个无人第１种是分布式规划方法，使用同构无人机集群，完成
机按时序、时隙要求到达指定任务区域执行作战任务。任务分配给无人机的相似任务。例如，使用多个侦察无人机执行
　　收稿日期：２０２１－０５－１７；修回日期：２０２１－０６－２８
基金项目：国防科技项目基金项目（２０１９ＪＣＪＱＪＪ０１５）
作者简介：张小孟（１９９０—），男，助理工程师，硕士研究生，Ｅｍａｉｌ：１０２６８２８５６１＠ｑｑ．ｃｏｍ。张小孟，等：一种无人机分层族群任务规划方法２２７
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特定区域的侦察任务，文献［２］就是这种规划方法，可以很好的状态。任务的状态可以用ＭＳｔ＝｛Ｃ，Ｐ，Ｗ｝三元组表示，其
地解决单一任务的规划要求，但是不同任务之间缺乏协同，中Ｃ表示已完成，Ｐ表示正在执行，Ｗ表示等待执行。当Ｐ＝
很难满足实际作战中多类型任务间的协同