文档介绍：第七章机器人规划
机器人规划 Robot planning
7、1 机器人规划得作用与任务
7、2 积木世界得机器人规划
7、3 STRIPS 规划系统
7、4 具有学****能力得规划系统
7、5 基于专家系统得机器人规划
7、6 状态描述:ON(a,b) ONTABLE(a)
CLEAR(a) HOLDING(a)
HANDEMPTY
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7、2 积木世界得机器人规划
1、积木世界得机器人问题
(2)机器人例:
初始状态:CLEAR(B)
CLEAR(C)
ON(C,A)
ONTABLE(A)
ONTABLE(B)
HANDEMPTY
目标状态:ON(B,C)∧ON(A,B)
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7、2 积木世界得机器人规划
2、用F规则求解规划序列
(1)先决条件
(2)删除表
(3)添加表

例 move(x,y,z)
先决条件 CLEAR(x),CLEAR(z),ON(x,y)
删除表 ON(x,y),CLEAR(z)
添加表 ON(x,z),CLEAR(y)
Robot planning
7、2 积木世界得机器人规划
2、用F规则求解规划序列
表示图4得所有状态空间
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7、3 STRIPS规划系统
1、STRIPS系统得组成
(1)世界模型。
为一阶谓词演算公式。
(2)操作符(F规则)。
包括先决条件,删除表,添加表。
(3)操作方法。
应用状态空间表示和中间—结局分析。
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7、3 STRIPS规划系统
2、STRIPS系统规划过程
例7、1,要求机器人到邻室去取回一个箱子。
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7、3 STRIPS规划系统
提供两个操作符:
gothru(d,r1,r2)
pushthru(b,d,r1,r2)
这个问题得差别表:
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7、3 STRIPS规划系统
初始状态 M0:INROOM(ROBOT,R1)
INROOM(VOX1,R2)
CONNECTS(D1,R1,R2)
目标状态 G0:INROOM(ROBOT,R1)∧
INROOM(BOX1,R1)
采用中间—结局分析方法来逐步求解
经 gothru(C1,R1,R2)
中间状态 M1:INROOM(ROBOT,R2)
CONNECTS(D1,R1,R2)
经 pushthru
中间状态 M2:M2=G0
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7、3 STRIPS规划系统
例7、1得搜索图及与或图
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7、3 STRIPS规划系统
3、含有多重解答得规划
例7、2,要求机器人将不同区域得三个箱子移到同一区域内。
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7、3 STRIPS规划系统
3、含有多重解答得规划
操作符:
push(k,m,n) goto(m,n)

初始模型 M0:ATR(a),AT(BOX1,b),
AT(BOX2,c),AT(BOX3,d)
目标模型 G0:(BOX1,x)∧(BOX2,x)∧
(BOX3,x)
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7、3 STRIPS规划系统
采用消解反演和中间—结局分析。
解1:{goto(a,c),push(BOX2,c,b),goto(b,d),
push(BOX3,d,b)}
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7、3 STRIPS规划系统
3、含有多重解答得规划

解2:{goto(a,b),push(BOX1,b,c),goto(c,d),
push(BOX3,d,c)}

解3:{goto(a,b),push(BOX1,b,d),goto(d,c),
push(BOX2,c,d)}
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7、4 具有学****能力得规划系统
PULP—Ⅰ系统

普