文档介绍：4典型一型系统性能指标和参数的关系(差图)(精)
4典型一型系统性能指标和参数的关系(差图)(精)
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4典型一型系统性能指标和参数的关系(差图)(精)
典型I型系统性能指标和参数的关系
典型I型系统的
⑵但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与
K值成反比；
⑶在加快度输入下稳态误差为
。
因此，I型系统不能用于拥有加快度输入的随动系统。
（
闭环传达函数：典型I型系统是一种二阶系统，其闭环传达函数的一般形式为
C(s)
2
n
Wcl(s)
s
2
2ns
2
R(s)
n
式中，n—无阻尼时的自然振荡角频次，或称固有角频次；
—阻尼比，或称衰减系数。
K、T与标准形式中的参数的换算关系
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n
K
T
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1
KT
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n
1
2T
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⑴当<1时，系统动向响应是欠阻尼的振荡特性，
⑵当1时，系统动向响应是过阻尼的单一特性；
⑶当=1时，系统动向响应是临界阻尼。
由于过阻尼特性动向响应较慢，所以一般常把系统设计成欠阻尼状态，即
0<<1
由于在典型I型系统中KT<1，代入上述换算公式得>。因此在典型I型系统中
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。
下面列出欠阻尼二阶系统在零初始条件下的阶跃响应动向指标计算公式
超调量
%
e(π/12)100%
tr
2T
上涨时间
(πarcco)s
1
2
峰值时间
tp
π
n1
2
表1典型I型系统跟从性能指标和频域指标与参数的关系
（与KT的关系听从于换算公式）
参数关系KT
0