文档介绍：轮式机器人设计论文
学院：电气信息工程系
班级：15级电气自动化1班
姓名：奉志强
学号：201512021049
一'、摘要
随着计算机技术的发展，计算机已经深入到了各个领域，单片机作为计算机的一个很重要的分支，自问世以来就
模块描述：该传感器模块对环境光线适应能力强，其具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接收管接收，经过比较器电路处理之后，绿色指示灯会亮起，同时信号输出接口输出数字信号（一个低电平信号），可通过电位器旋钮调节检测距离，有效距离范围 2〜30cm,工作电压为
-5V。该传感器的探测距离可以通过电位器调节、具有干扰小、便于装配、使用方便等特点，可以广泛应用于机器人避障、避障小车、流水线计数及
黑白线循迹等众多场合。
1当模块检测到前方障碍物信号时，电路板上绿色指示灯点亮电平，同时OUT端口持续输出低电平信号，该模块检测距离2〜30cm,检测角度35° 检测距离可以通过电位器进行调节，顺时针调电位器，检测距离增加；逆时针调电位器，检测距离减少。
2、传感器主动红外线反射探测，因此目标的反射率和形状是探测距离的关键。其中黑色探测距离最小，白色最大;小面积物体距离小，大面积距离大。
3、比较器采用LM393,工作稳定；
4、可采用3-5V直流电源对模块进行供电。当电源接通时，红色电源指示灯点亮；
5、 OUT小板数字量输出接口（ 0和1）
5、蓝牙模块
. 特点：
，信号更加稳定，性能更强大，同时支持、5V电压供电。
支持主机和从机模式，从设备可以与主设备配对连接通讯之外还可以与手机、电脑的蓝牙适配器、PDA等设备配对连接然后通讯。
设置AT指令时，不需要按键控制，只需通过出口发送 AT指令即可，快速便捷，这是其他蓝牙模块做不到的。
串口默认波特率为9600,配对密码：1234,默认名称：BOLUTEK
.应用领域：
该模块主要用于短距离的数据无线传输领域。可以方便的和PC机的蓝牙设备相连，也可以两个模块之间的数据互通。避免繁琐的线缆连接，能直接替代用口线。
6、主控电路
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1\3
IN4
主控芯片STC15F2K60S4
简介：
容量2048字节片内RAM^据存储器
・高速：1个时钟/机器周期，增强型 8051内核（STCY5）,速度比传统8051快7〜
12倍速度也比STC#期的1T系列单片机（如STC12/11/10系列）的速度快20%
・宽电压: 〜, 〜（STC15L2K60S2 系列）
6
大容量片内 EEPROMFLASH功能，擦写次数 10万次以上
ISP/IAP （在系统可编程/在应用可编程），无需编程器 /仿真器
高速ADC 8通道10位，速度可达 30万次/秒。3路PWME可当3路D/A使用
3通道捕获/比较单元（CCP/PCA/PWM）
----也可用来再实现3路D/A 3个定时器或3个外部中断（支持上升沿/下降沿中断）
・ 6个定时器，2个16位可重装载定时器 T0和T1兼容普通8051的定时器，新增了一个16位的定时器T2,并可实现时