文档介绍：关于神经网络控制
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图二 辨识器网络NNI 结构图
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综上所述，图一所示的神经网络PID控制系统的算法步骤：
事先选定NNI BP神经网络的结构，即选定输入层节点数 和隐含层节点数 ；选定学****速率 和动量系数 。用(-1,1)之间的随机值对NNC和NNI的权值进行初始化，令k=0。
采样得 。
计算
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参考书：
王永骥、涂健，神经元网络控制，***出版社. P303~307、 P177。
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图二 神经网络PID控制系统结构图
二、方案二
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图三 采用线性预测模型的神经网络PID控制系统结构图
三、方案三：采用线性预测模型的神经网络PID控制器
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图四 采用非线性预测模型的神经网络PID控制系统结构图
四、方案四：采用非线性预测模型的神经网络PID控制器
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图二 辨识器网络NNI 结构图
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