文档介绍：第 卷第 期
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by Lagrange method. The algorithm shows good performance in angular displacement and angular velocity tracking.
Keywords: UR5; model simplification; Lagrange method; tracking; adaptive fuzzy inversion control
1 引言(Introduction) 启动时的输出力矩过大时容易造成机械臂损坏。本文选用不
随着工业技术的发展，机械臂逐渐成为工业领域自动化 需要精确模型的控制策略进行跟踪控制研究，避免了因模型
水平最高的科技产品之一[1]。在处于确定环境下的生产中，它 建立不够精确而降低控制精度的问题。
可以代替人进行繁重的劳动，以实现生产的机械化和自动化 2 UR5机械臂动力学模型的建立(Dynamic model
并提高产品的质量和生产效率，在有害环境下作业还能够保 establishment of UR5 manipulator)
障人身安全。但当环境发生变化或变得复杂而无法精确测量 UR5机械臂简介
机械臂的各个参数，以及难以建立精确的动力学模型时，这 UR5机械臂[4]是由Universal Robots公司开发的灵活、轻
些不确定因素均会限制机械臂的运动控制，尤其是在机械臂 型的六关节工业机器人，由六个关节和挤压铝管组成，所有
自主进行接触式操作如切割、电焊等方面将会面临非常大的 关节均为转动关节。关节1—6分别命名为：机座、肩部、肘
挑战[2]。PID或PD控制[3]是目前工业机器人应用最为广泛的一 部、手腕1、手腕2和手腕3。其中机座可以用来确定机器臂的
种控制算法，虽易于操作但难以保证机械臂的动态性能，当 安装位置。UR5机械臂质量较小( kg)，可以方便地在
基金项目：浙江省基础公益研究计划(LGF19E050