文档介绍：工业机器人现场编程（ABB）
模块六 ABB工业机器人的典型应用
目录
建立ABB工业机器人轨迹应用程序
任务一
任务二
建立ABB工业机器人搬运码垛作业程序
任务三
建立ABB工业机器人程序
根据任务要求，建立1个程序模块Module1，模块中包含5个例行程序，其中1个主程序main()、1个返回pHome点程序rHome()、1个初始化程序rInitAll()和2个运动控制程序rMoveRoutine1()和rMoveRoutine2()。具体步骤如表6-4所示。
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（二、调试程序及备份系统）
表6-5 调试程序及备份系统
任务实施（二、调试程序及备份系统）
表6-5 调试程序及备份系统（续）
任务实施（二、调试程序及备份系统）
表6-5 调试程序及备份系统（续）
任务实施（二、调试程序及备份系统）
表6-5 调试程序及备份系统（续）
任务测评
表6-6 任务测评表
任务二
建立ABB工业机器人搬运码垛作业程序
任务引入
由于进入密集供货期，小李所在的工厂在仓库建立了几个码垛工作站，由工业机器人完成货垛码放工作