文档介绍：工业机器人工具坐标系的设置
摘要：工业机器人在使用之前，必须首先根据末端执行器的类型，选择合理的设置方法，正确的利用示教器进行示教，从而建立新的工具坐标系，为机器人精确的运动控制奠定基础，也为FANUC机器人的学****和使用提供了参考。
变形，即要求有一定的硬度和强度。
4）测定时，操作人员能很容易找到参照点，即参照点的位置须很明显，容易被操作者观察和捕捉到。
5）当操作不当发生碰撞时，参照点不容易被损坏。
6）在使用时保证操作者的安全，不能出现锋利的棱角和锐边，防止划伤操作者。
7）工具参考点装置的结构简单，零件的加工工艺性好，安装与拆卸简单，维护方便。
8）工具参考点装置外形美观，符合人机工程学要求，工作时与操作者和周围的设备、环境保持安全、舒适与和谐的状态。
三、工具参考点装置的设计目前，在教学与培训中，采用尖触头工具作为工具参考点装置，在操作者使用过程中存在以下弊端：①尖触头工具中的画笔采用普通水彩笔，其笔尖较粗，在接触参照点位置时，很难保证接触的是空间中的同一个点，用四点法测出 TCP 位置的故障值较大，。②由于初学者的失误, 尖触头工具在使用时很容易撞到工作台，损坏水彩笔。而更换水彩笔的过程较烦琐，会影响操作者将该尖触头工具作为工具参考点装置使用。为了提高教学效率，改善工具坐标系的测定条件，提高测定精度，设计一种简单、高效、美观的工具参考点装置就显得尤为必要。本文根据工具参考点装置的功能要求，设计了以下两种方案： 1）为了让参照点不易磨损和变形，满足一定的硬度和强度要求，可采用金属材料制作。为了使参照点的位置明显，容易观察，采用铝合金材料制作，其银白色的色调很容易被操作者观察和捕捉到，而且与夹爪、尖触头工具的底座等材质保持一致。装置包含圆锥、过渡圆柱和底座3 个部分，结构简单，加工工艺性好。外形尺寸总高40mm，底座直径40mm，参照点位于圆锥的顶点A。由于该装置总高较低，为了便于操作，可在底座上垫上若干个物料。 2）为了使参照点有一定的硬度和强度，其空间位置容易被操作者观察和捕捉到，同时与夹爪、尖触头工具底座等的材质保持一致，设计方案二的工具参考点装置仍然采用铝合金材料制作。为了弥补方案一中装置较短的缺点，可加高底座。若制成整体式结构，则参照点损坏时需更换整个装置。为了提高材料利用率，可将参考点装置制作成装配式结第 1 期邓嘉超，等：工业机器人工具参考点装置的创新设计与制作 ①，通过螺纹连接将装置的顶尖安装至底座上，顶尖具有一定的可换性。
四、工具坐标系的设置
直接输入法
在 FANUC 机器人示教器中，直接输入法操作步骤如下：第一步：切换至坐标
系号需设置的"方法”选择界面，其具体操作如下：【MENU】（菜单）T【SETUP】
（设置）TF1【Type】（类型）T【Frames】坐标系TF3【OTHER】（坐标）T 【ToolFrame】（工具坐标）T选择要设置的坐标系号TF2【DETAIL】详细TF2 【M ETHOD】方法，进入"方法”选择界面。第二步：选择坐标系的设置方法。在 "方法”选择界面中，选择【Direct Entry】