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典型II型系统性能指标和参数的关系
可选参数：在典型II型系统的开环传递函数中，与典型I型系统相仿，时间常数T也是控制对象固有的。所不同的是，待定的参数有两个：K和t，这就增加了选择参数工作的复杂性。
为了分析方便起见，引入一1
典型II型系统性能指标和参数的关系
可选参数：在典型II型系统的开环传递函数中，与典型I型系统相仿，时间常数T也是控制对象固有的。所不同的是，待定的参数有两个：K和t，这就增加了选择参数工作的复杂性。
为了分析方便起见，引入一个新的变量（图1），令
1
4
由图可见，h是斜率为-20dB/dec的中频段的宽度（对数坐标），称作“中频宽”。由于
中频段的状况对控制系统的动态品质起着决定性的作用，因此h值是一个很关键的参数。
采用振荡指标法可以找到h和①之间的一种最佳配合。经推导，①和①1、①2之间的关
2h
h+1
①h+1
—J=
①2
1
因此①=一(①+w)
c212
对应的最小闭环幅频特性M=斗
rminh—1
观察图1的幅频特性得出
20lgK=40(lg®—lgl)+20(lg®—lgel)=20lg
1c1c
K=33
1
只要按照动态性能指标的要求确定了h值，就可以代入以下两个公式计算K和t，并由此计算调节器的参数。
4

II型系统在不同输入信号作用下的稳态误差列于表1中表1II型系统在不同输入信号作用下的稳态误差
输入信号
阶跃输入
R(t)=R
0
斜坡输入
R(t)=vt
o
加速度输入
a12
R(t)=
2
稳态误差
0
0
a/K
0
由表可知：
⑴在阶跃和斜坡输入下，II型系统稳态时均无差；
⑵加速度输入下稳态误差与开环增益K成反比。

对于典型II型系统，施加单位阶跃信号，求出系统的单位阶跃响应，将阶跃输入的跟随性能指标列于表2中。
表2典型II型系统阶跃输入跟随性能指标
（按Mrmin准则确定关系时）
h
3
4
5
6
7
8
9
10
o
%
%
%
%
%
%
%
%
tr/T

ts/T

k
3
2
2
1
1
1
1
1

抗扰系统结构
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图2典型II型系统在一种扰动作用下的动态结构图
扰动系统的输出响应在阶跃扰动下，
竺FKT2(Ts+1)
AC(s)二
h+12
2h22h2
T3s3+T2s2+hTs+1
h+1h+1
由上式（可以计算出对应于不同h值的动态抗扰过程曲线AC（t）,从而求出各项动态抗扰性能指标，列于表2中。在计算中，为了使各项指标都落在合理的范围内，取输出量基准值为
C二2FKT
b2
表2典型II型系统动态抗扰性能指标与参数的关系
（控制