2ABB机器人基础知识.pptx

文档介绍：ABB机器人基础知识
ABB IRB 120
ABB机器人本体
规格参数
轴数
6
防护等级
IP30
有效载荷
3kg
安装方式
落地式
到达最大距离

机器人底座规格
180mm×180mm
机器人重量
25kg
重复定位精度

运动性能及范围
轴序号
动作范围
最大速度
1轴
回转:+165至-165
250/s
2轴
立臂:+110至-110
250/s
3轴
横臂:+70至-90
250/s
4轴
腕:+160至-160
360/s
5轴
腕摆:+120至-120
360/s
6轴
腕传:+400至-400
420/s
ABB IRB 120机器人
pact
电源总开关
制动闸释放按钮
机器人控制柜
手动限速模式
手动全速模式
自动模式
三种重要模式
大地坐标系
基座标系
工具坐标系
工件坐标系
坐标系
基座标系
基坐标系在机器人基座中有相应的零点
工件坐标系
工件坐标系对应工件,其定义位置是相对于大地坐标系(或其他坐标系)的位置。
工具坐标系
工具坐标系将工具中心点设为零点,由此定义工具的位置和方向。工具坐标系中心点缩写为TCP(Tool Center Point)。
大地坐标系
大地坐标系可定义机器人单元,所有其他的坐标系均与大地坐标系直接或间接相关。它适用于微动控制、一般移动以及处理具有若干机器人或外轴移动机器人的工作站和工作单元。