文档介绍：“工业机器人”设计大作业
作品题目：货物装卸机器人
专业：机械设计制造及其自动化
姓名一起。有效的控制了动力设备所占用的空间。
钢丝绳的采纳
依据伸缩装置与导轨的摩擦力以及钢丝绳作用种类为牵引及传动，所以选择钢
丝绳种类为点接触钢丝绳，查表可选钢丝绳牌号为6*19。
依据伸缩装置结构布局，查表选择钢丝绳直径为3mm。
钢丝绳磙子的设计
依据伸缩装置的结构及功能需求，可知需要2种钢丝绳磙子。一种为传动作用，
一种为导向作用。因为传动用钢丝绳磙子上受钢丝绳的径向载荷，所以设计其直径
为16mm，资料采纳45号钢。其与磙子支架之间以滑动轴承连接。因为导向用钢丝
绳磙子不与钢丝绳有载荷，所以设计其直径为8mm，资料采纳

45

号钢。其与磙子
支架之间以滑动轴承连接。
上图为货物装载伸缩装置的侧视图，此中：
（1）电机减速器（2）钢丝绳（3）货物伸缩托架（4）链板及整体托架（5）
磙子链条
底盘系统的设计
确立传动方案
我们所学的传动方式有以下几种：带传动、链传动、齿轮传动、蜗轮蜗杆传动和钢丝绳传动等，一般地说，啮合传动传达功率的能力高于摩擦传动；蜗轮传动工作的发热状况较为严重，因此传动的功率不宜过大；摩擦轮传动因为一定有足够的压紧力，故而在传达同一圆周力时，其压轴力比齿轮传动的大几倍，因此不宜用于大功率传动。带传动简单磨损废弛易出现打滑现象；齿轮传动制造及安装精度要求高价格较贵并且不宜用于传动距离过大场合；链传动与摩擦型带传动对照，链传动
无弹性滑动和整体打滑现象，因此能保持正确的平均传动比，传动效率高；又因为链不需要像带那样张得很紧，故而作用于轴上的径向压力较小；链条采纳金属资料制造，在相同的使用条件下，链传动的整体尺寸较小，结构比较紧凑，多用于低速重载。综合考虑以上因素本次设计采纳蜗杆减速和链传动。
选择电动机的种类与结构
电动机在工业生产中实现生产机械的启动、停止以及速度调治，完成各种生产
工艺过程的要求，保证生产过程的正常运转。电动机的型号有多种主要有以下几种：
直流电动机、交流电动机（三相异步电动机、单相异步电动机、同步电动机）、伺服电动机等。交流电动机与直流电动机对照拥有结构简单、制造简单、保护方便、运
行靠谱，价格低价，拥有较好的稳态和动向特点，所以，它是工业中使用得最为广泛的一种电动机。因为此次设计的机器人是应用于库房货物装卸业并且货物装卸货物最大重量为40㎏，故而需要一个能够供给足够大动力的电机来供给动力，所以综上所述采纳冶金及起重用三相异步电动机。
选择电动机的功率（容量）
依据所选择的电动机额定功率应大于工作机所需的电动机功率
即：
计算中心距
联轴器的选择
联轴器是机械传动中的一种常用轴系部件，它的基本功用是联接两轴，并传达
动力和转矩。联轴器联接的两轴，只有在其泊车后并经过拆卸才能被相互分开。在机械中应用联轴器，能够方便地将组成机器的各个部分连接起来，有益于机器的设计、制造、运输和维修。
联轴器的种类很多，平时依据相对位移有无补偿能力划分为刚性联轴器和挠性联轴器两大类
刚性联轴器对相对位移无补偿能力，且所有由刚性部件组成，也没有缓冲减震能力，故适用于被联接的两轴严格对中，在和平稳的场合。
挠性联轴器因拥有挠性，对相对位移拥有补偿能力。他按可否拥有弹性元件又分为无弹性元件的挠性联轴器和有弹性元件的脑性联轴器两种。有弹性元件的挠性联轴器，能够依靠弹性元件的变形与蓄能性来缓冲、减振、改进传动系统的工作性能。
采纳GB/T5843—1986YL型凸缘联轴器。