文档介绍：转速比
机械的传动结构中,两个传动构件的转动速度之比。也叫传动比或速比。实际应用
,求减速机扭矩如下公式:减速机扭矩=9550×电机功率÷电机功率输入转数×速比×,求减速机所需配电机功率如下公式:电机功率=扭矩÷9550×电机功率输入转数÷速比÷使用系数
就是带负载和空载时的阶越响应达到稳态的时间。带负载时就是机械时间常数,不带负载就是电机时间常数。这和PID参数设置也有关系。
伺服电机的机械时间常数根据定义:tm = R*J/Ke*Kt,即与绕组电阻、转子转动惯量、电机反电势系数、电机力矩系数有关。%所需的时间相当。在伺服系统中,该常数可能与系统的速度环阶跃响应时间在数量上相当。
伺服电机的电气时间常数一般是指定子绕组的电感与电阻的比值(te=L/R),与伺服系统的电流阶跃响应时间有关,但未必相当。
(已编辑修改)
"伺服电机的电气时间常数一般是指定子绕组的电感与电阻的比值,与伺服的电流阶跃响应时间有关,但未必相当。"
没学过电机原理,看来我概念不清。不过实践中,一般都做个速度阶跃响应,通过观察达到最大速度的时间来决定运动控制器最大加速度设定,以免出现跟踪偏差过大。我觉得大多数应用,伺服都设在速度或位置模式。
力矩模式相对用的比较少。
按你的说法,伺服驱动器设在力矩模式,给个阶跃信号才是测电机时间常数的正确办法?这个时间常数和我设定运动控制参数(加减速度)怎样关联呢?
PID参数不同好像时间常数也不同(基于速度阶跃响应),是否能说“电流阶跃响应”是电机本身特性,与PID设定无关呢?
谢谢!
准确地讲,两个常数在定义和概念上只和电机本身的特性有关,加上驱动后的外特性与之相关,但不直接,因此才会有PID参数不同,加速能力不同的现象和问题,这是电机加驱动构成伺服系统后的响应问题,而不是电机本身的特性。
另外,需要注意的是,电机的反电势系数Ke与力矩系数Kt之间的关系,在直流伺服电机中Kt=*Ke,其中Kt的单位是Nm/A,Ke的单位是V/rpm,当Ke和Kt同为国际单位制时,Ke=Kt。这一点与永磁交流
伺服电机中Ke与Kt的关系稍有差别,多数企业的永磁交流伺服电机手册中如果同时给出Ke和Kt,则一般Kt=*Ke*,当Ke和Kt同为国际单位制时,(即:根号3倍),原因在于Ke一般会以线反电势的形式给出。
有些供应商不舍得提供Ke和Kt参数,好在力矩系数Kt可以根据额定力矩和额定电流导出,导出力矩系数后,就可以根据Kt=*Ke*,即:
Ke=*Kt/,单位V/rpm;
或者:Ke=*Kt/,单位V/Krpm,或mV/rpm。
关于速度环增益的自动计算,本人仅略知皮毛,还是根据一些日系伺服说明书和教科书推测的,简单说一下,偏颇之处请见谅。
根据常见的速度环PI调节器设计方法,简化控制对象模型后,速度环比例增益正比于 f*J/Kt,之中f相当于速度环的截止频率,取值范围从数十Hz到数百Hz不等,J为折算到电机