文档介绍：并联运动推拿机器人
第1页，共16页，2022年，5月20日，7点40分，星期三
什么是推拿？
推拿是医生用双手在病人身体上施加不同力量、技巧刺激某些特定的部位来达到恢复或改善人体的机能，促使病情康复的一种方法，它简并联运动推拿机器人
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什么是推拿？
推拿是医生用双手在病人身体上施加不同力量、技巧刺激某些特定的部位来达到恢复或改善人体的机能，促使病情康复的一种方法，它简单有效，而且极少创伤，是一种目前比较崇尚的自然疗法。推拿操作的基本技术要求是持久、用力均匀，并且推拿操作活动空间并不大，很适合于并联机构（或并联与串联混合机构）的模拟实现。
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推拿的分类
推拿手法流派众多，手法各异。以推拿手法的动作形态
为基本原则归类，可以把推拿手法概括归纳为六大类：
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每类手法中包括多种手法，并且在临床实践中大多复合使用各种手法。我们走访了镇江第一人民医院和镇江中医院，优选了两种有代表性的手法：滚法和按揉法，进行研究。
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市场上的推拿按摩设备的手法模拟都较单一，如江苏某公司生产的按摩椅，只能进行简单揉动和振动操作，并不是对空间运动的操作手法的模拟
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本设计创新要点
走访镇江康复医院和镇江中医院等医疗机构的骨伤推拿科，掌握第一手资料，对常用的推拿手法结合并联机构的特点作了自由度分析，得到了实现滚法推拿和按揉法推拿的机构的运动输出矩阵；
提出了一种新型5自由度并联机构应用于推拿手法的执行机构；
利用Pro/E设计软件建立了推拿机器人的简化模型，并运用数据转换模块Mech/Pro导入大型运动学、动力学分析软件ADAMS进行了运动学、动力学仿真，作为设计的依据。虚拟样机的仿真中，运动规律以参数解析式表达，从其反解的角度建立其仿真模型；
对虚拟样机进行了参数化分析，对8R分支进行了结构优化，并对伸缩腿的速度对活动平台移动速度、摆动频率的影响作了参数化的设计研究；
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滚法按摩
滚法是
“滚法推拿流派”
的主要手法，
属摆动类单式手法，
具有刺激面积大，
刺激力量强而柔和的特点。
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按揉法按摩
按揉法属复式手法，按（垂直用力），
揉（转动），
属挤压类和摆动类
手法的复合
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医生用手背第5掌指关节背侧吸定治疗部位，肩关节放松，以肘关节为支点，前臂做摆动，带动腕关节的屈伸以及前臂的转动，使手掌背部在治疗部位上来回滚动，频率约每分钟120～160次。推拿手法按照中医理论有“补泻作用”，例如手法旋转方向“顺经为补，逆经为泻”，手法运动方向“推上为补，推下为泻”。推拿机器人的动作采用来回双行程作用，遵循中医治疗的“平补平泻”作用原理。
滚法分析
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医生腕关节背屈，用掌根或全掌着力于治疗部位，沿z轴做垂直向下的按压，按压后绕z轴做轻柔缓和的环旋运动，并带动该处的皮下组织，做揉动，频率约每分钟120～160次。结合滚法和按揉法的特点，机构的运动输出矩阵可以写为：
按揉法分析
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五自由度新型并联机构模型
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并联运动推拿机器人
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推拿机器人总装配图
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图为我们自行设计的电动推杆，通过一对角接触轴承将丝杆固定在杆件左端，另一端采用滑动支撑，滑动螺母与伸缩套管固定连接。由于伸缩套管外表面设计有轴向的导向槽，当丝杆转动时，螺母只能带动伸缩套管作直线运动。这样就把丝杆的转动转换成为两个套管的相对移动，此设计中采用了结构简单的梯形传动螺纹结构，如果要获得更好的传动特性可以采用滚珠丝杆的结构。
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