文档介绍：机械臂的研制 培训课件
前言
机械臂项目作为学生机器人兴趣组的一个重要组成部分，有着长期的、分层次的发展计划，我们本次的研究已属第二阶段。
本次机械臂的研究是在去年仿生机械臂的基础上进一步发展而来的，相比去年的仿生臂有了较大的改进，机械臂的研制 培训课件
前言
机械臂项目作为学生机器人兴趣组的一个重要组成部分，有着长期的、分层次的发展计划，我们本次的研究已属第二阶段。
本次机械臂的研究是在去年仿生机械臂的基础上进一步发展而来的，相比去年的仿生臂有了较大的改进，主要体现在进一步向工业化、实用化靠拢。
仿生机械臂
执行单一的固化动作
左→右→左
本次机械臂可实现功能
自动寻障，排障。
可视化用户界面远程控制
遥控
附加功能：语音录放
二者相比
一、吸收学****br/> 1、积累了大量的经验，为这次的作品做了前期准备
2、局部设计沿用：爪的设计
二、改进之处：向实用化靠拢
1、臂的机械结构改进
2、控制方式改进
3、实现功能更加丰富
4、采用了传感器
总体规划
在设计机械臂的立项阶段，我们首先从可行性上进行了技术论证，根据我们现在的能力，决定了我们的机械臂不必追求完美，但一定要有创新点。
系统结构
上位机PC
步进电机
步进电机驱动
遥控模 块
无线数传模块
伺服电机控制
下位机 AVR MCU
伺服电机
障碍物 检测模块
限位控制模块
语音录放模块
技术特点一：控制系统
控制部分采用上位机（ＰＣ）与下位机 （ＡＶＲ ＭＣＵ）结合的控制方式
遥控控制
远程控制：上位PC机与下位MCU的通信接口
下位MCU采用SRWF-1A型无线数传的TTL电平接收方式
上位PC机采用RS-232与SRWF-1A型无线数传模块相接
设计经过
整个系统的研制过程呈循环式前进
经过一轮轮的改进，才有了最终的成果，功能也随着一次次的改进 逐渐增强。
方案比较
功能设计
规划
改进
分析总结
方案实现
机械臂演示----上位机控制
机械臂演示----自行动作
前景展望
１、机械结构
２、控制系统上位机与下位机之间通信功能
３、对物体的识别能力
４、下位机ＭＣＵ的设计
……
随着科学技术的进步，新技术不断涌现，出于学****目标的学生自主机器人项目也随之有了新的挑战。
希望有兴趣的同学加入
感谢
指导老师：裴东 王全州
热心参与的低年级同学
合作搭档
所有帮助过我们的人们
感谢一路有你
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