文档介绍：工业机器人读书笔记
1959年，从世界上第一个工业机器人出现在美国至今，工业机 器人发展已有数十年之久。在飞速发展的今天，作为先进制造业中不 可替代的重要装备和手段，工业机器人已经成为衡量一个国家制造水 平和科技水平的重要标志。
工业机工业机器人读书笔记
1959年，从世界上第一个工业机器人出现在美国至今，工业机 器人发展已有数十年之久。在飞速发展的今天，作为先进制造业中不 可替代的重要装备和手段，工业机器人已经成为衡量一个国家制造水 平和科技水平的重要标志。
工业机器人是一种可编程的智能型自动化设备，是应用计算机进 行控制的替代人进行工作的高度自动化系统。最近，联合国标准化组 织采用的机器人的定义是：“一种可以反复编程的多功能的、用来搬 运材料、零件、工具的操作机”。在无人参与的情况下，工业机器人 可以自动按不同轨迹、不同运动方式完成规定动作和各种任务。机器 人和机械手的主要区别是：机械手是没有自主能力，不可重复编程， 只能完成定位点不变的简单的重复动作；机器人是由计算机控制的， 可重复编程，能完成任意定位的复杂运动。按照机器人的发展程度开 分类，机器人可以分为第一、第二、第三、第四代。按控制方式来分 类又可以分为操作、程序、示教-再现、数控和智能机器人。按照应 用领域来分可以分为产业用、极限工作和服务型机器人。按照其关节 连接布置形式来分类可以分为串联和并联机器人。
机器人是先进制造技术和自动化装备的典型代表，是人造机器的 “终极”形式。它涉及到机械、电子、自动控制、计算机、人工智能、
传感器、通讯与网络等多个学科和领域，是多种高新技术发展成果的 综合集成，因此它的发展与众学科发展密切相关。当今工业机器人的 发展趋势主要有：1工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可
靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降。2机械结构向模块化 可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位 一体化；有关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人。3工业机器 人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化，网 络化；器件集成度提高，控制柜日渐小巧，采用模块化结构，大大提 高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。4机器人中的传感器作用 日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，视觉、力 觉、声觉、触觉等多传感器的融合技术在产品化系统中已有成熟应用。 5机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来这种 新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领 域。
我国机器人学研究起步较晚，从20世纪80年代初才开始，但 进步较快，我从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下， 通过“七五”、“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设 计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术， 生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬 运等机器人；其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30 条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，弧焊机器人已应