文档介绍：文件编码（008-TTIG-UTITD-GKBTT-PUUTI-WYTUI-8256）
机器人路径规划毕业论文
论文题目： _ 基于蚁群算法的机器人路径规划
系 ：__ and breakthroughs, but in many key theoretical and practical issues remain to be resolved and improved. Therefore, for mobile robot related technology research, all intelligent mobile robots have very important practical significance.
The stoical and global environment is given, which is abstracted with grid method before the workspace model of the robot being built. With the adoption of the ant colony algorithm, the foraging behavior of ant colony is simulated. According to the optimization condition, the robot tries to find a path which is optimal or optimal-approximate path from starting point to goal, that is global path planning. The robot uses its built-in vision sensors to navigate autonomously following the optimal
path which has been built, and move to the object collision-freely.
On the Matlab platform, the simulation result shows that the optimal path can be built quickly by this algorithm if the environment map is known. Also, the algorithm is simple and efficient. Comparison with traditional search algorithms—the mobile robot can find the goal within the shortest path without the collision and the stagnation.
Key words: ant colony algorithm; combination optimization; robot; path planning
1 引言
课题背景及意义
随着计算机技术、控制理论、人工智能理论、传感器等技术的不断成熟和发展，机器人的研究已经发展到一个崭新的阶段。其中，移动机器人作为一个重要分支，在国内外研究领域已经得到普遍重视。移动机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态、实现在有障碍物的环境中面向目标位置的自主运动，从而完成某种作业功能的机器人系统。图1-1(a)是美国斯坦福研究院于上世纪60年代末至70年代初研制的机器人Shakey，它是全球第一个能自动避开障碍物的机器人。图1-1(b)是日本SONY公司研制的娱乐机器狗AIBO。图1-l(c)是日本SONY公司研制的家庭娱乐机器人QRIO，它通过随身的多个传感器可以感知周围环境并根据程序对环境做出实时反应，是世界上第一个能够完成跑、跳、投等高难度动作的双足机器人。图1-1(d)是2004年美国太空总署登陆火星的“勇气号”和“机遇号”探测器。
图1-1 各种新型机器人
在各种新技术中，机器人技术尤其得到许多国家的重视，而且随着科学技术的进步，发展日益迅速。机器人在许多领域得到广泛应用，已经对许多国家的工业生产、外太空的探索、国防的建设以及整个国民经济和人民生活产生了重大影响，而且这种影响还在不断扩大中，比如，广泛应用于军事侦察、工业生产、娱乐服务领域中，尤其是在一些作业环境比较恶劣的情况下，如排雷排险、焊接、生化探测、火灾侦察、隧道凿岩及抢险救灾等
。而机器人路径规划是机器人学的一个重要研究领域，也是人工智能与机器人学的重要结合点[1]。
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