文档介绍：目录
第1章绪论…………………………………………………………………… 1
机器人概述…………………………………………………………… 2
机器人的历史、现状………………………………………………… 3
机器人的发展趋势…………………………………………………… 4
第2章机械手的设计………………………………………………………………5
…………………………………………………………… 5
基座及连杆…………………………………………………………… 5
基座……………………………………………………………… 7
大臂……………………………………………………………… 8
小臂………………………………………………………………9
机械手的设计……………………………………………………………10
驱动方式…………………………………………………………………11
传动方式…………………………………………………………………12
制动器……………………………………………………………………12
第3章控制系统硬件……………………………………………………………13
控制系统模式的选择……………………………………………………14
控制系统的搭建………………………………………………………15
工控机…………………………………………………………16
数据采集卡………………………………………………………16
伺服放大器……………………………………………………17
端子板…………………………………………………………18
…………………………………………………19
………………………………………………………………20
第4章控制系统软件…………………………………………………………21
……………………………………………………………22
实现方法………………………………………………………………23
……………………24
……………………………………………25
………………………………………………………26
………………………………………27
…………………………………………27
第5章总结………………………………………………………………………29
所完成的工作………………………………………………………… 30
设计经验……………………………………………………………… 31
误差分析……………………………………………………………… 32
可以继续探索的方向…………………………………………………33
致谢………………………………………………………………………………34
参考文献……………………………………………………………………… 35

摘要
在当今大规模制造业中,企业为提高生产效率,保障产品质量,普遍重视生产过程的自动化程度,工业机器人作为自动化生产线上的重要成员,逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个,目前,工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作,工作方式一般采取示教再现的方式。
本文将设计一台四自由度的工业机器人,用于给冲压设备运送物料。首先,本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构,然后选择合适的传动方式、驱动方式,搭建机器人的结构平台;在此基础上,本文将设计该机器人的控制系统,包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计,重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性,最终实现的目标包括:关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。
关键词:机器人,示教编程,伺服,制动
ABSTRACT
In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the
production effici