交直流电机的伺服控制-直流伺服系统设计.ppt

文档介绍：交直流电机的伺服控制
精密驱动技术
第 2 章
直流伺服驱动技术
内容提要
直流调速方法
直流调速电源
直流调速控制
引言
直流电动机具有良好的起、制动性能,宜于在大范围内平滑调速,在许多需要调速和快速正反向的伺服领域中得到了广泛的应用。
由于直流伺服控制系统在理论上和实践上都比较成熟,而且从控制的角度来看,它又是交流伺服控制系统的基础。因此,为了保持由浅入深的教学顺序,应该首先很好地掌握直流伺服控制系统。
根据直流电机转速方程
直流调速方法
n
U
I
R

Ke
式中—转速(r/min); —电枢电压(V); —电枢电流(A); —电枢回路总电阻( ); —励磁磁通(Wb); —由电机结构决定的电动势常数。
(1-1)
由式(1-1)可以看出,有三种方法调节电动机的转速:
(1)调节电枢供电电压 U;
(2)减弱励磁磁通;
(3)改变电枢回路电阻 R。
(1)调压调速
工作条件:
保持励磁= N ;
保持电阻 R = Ra
调节过程:
改变电压 UN  U
Un , n0 
调速特性:
转速下降,机械特性曲线平行下移。
n
n0
O
I
IL
UN
U 1
U 2
U 3
nN
n1
n2
n3
调压调速特性曲线