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⋯⋯:斗满沥坪;奄沔魄驯阹月箩日日期:功年箩月,日原创性声明学位论文使用授权声明本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师的指导下,独立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本声明的法律责任由本人承担。本人在导师指导下完成的论文及相关的职务作品,知识产权归属郑州大学。根据郑州大学有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留或向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅;本人授权郑州大学可以将本学位论文的全部或部分编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或者其他复制手段保存论文和汇编本学位论文。本人离校后发表、使用学位论文或与该学位论文直接相关的学术论文或成果时,第一署名单位仍然为郑州大学。保密论文在解密后应遵守此规定。学位论文作者:
摘要刚体一柔体混合模型。为了解决柔性体传力杆的外连点与相应圆柱副约束反力刚体一柔体混合模型。对机构进行静力学仿真,结果表明理论分析与仿真结果空间机构是一种较新型的联轴器结构,它能在输入轴和输出轴轴线夹角很大的情况下传递运动和动力。目前对该类型机构的研究还不是太深入,对于三对传力杆的机构各构件的受力情况还未进行分析。本文从课题组研究的需要出发,在课题组前期对单对传力杆的机构研究的基础上对三对传力杆的机构进行力学分析。本文从简单的力学模型开始,对三对传力杆空间相交轴机构做了静力分析,即在不考虑运动副的摩擦力和各构件的重力及惯性力的情况下求解了机构中各运动副的约束反力和约束力矩。在求解过程中利用输入轴和输出轴之间的转角差找到了各传力杆之间的变形协调关系,从而使该机构的力学静不定问题得到解决。理论计算表明,三对传力杆的机构各构件的受力情况要比单对传力杆的情况改善很多,且该机构己不存在死点位置,输出轴的转向也具有确定性。之后又分析了机构的各个主要结构参数对机构中各运动副的约束反力和约束力矩的影响。用⒘烁没沟母仗迥P停缓蠼ǜ鞴辜哪P偷既階中。建立各传力杆的柔性体模型,利用柔性体替换刚性体的方法建立该机构的的作用点不是始终重合的矛盾,建立了个该机构在不同输入轴转角位置时的非常吻合。利用输入轴与输出轴的转角差求出了输出轴的角速度和角加速度,理论上证明了输出轴的角速度存在波动、输出轴的角加速度不为零。在此基础上,求出了各传力杆的速度、加速度和惯性力。然后运用动静法对该机构进行了动力学分析。对机构进行动力学仿真,结果表明,仿真结果与理论分析基本上是一致的。关键词静不定动静法柔性体力学仿真
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目录符号说明⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯源Ω丝占湎嘟恢酭沟木擦Ψ治觥图和附表清单⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..髀邸空间机构的研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。课题的来源⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯课题研究的目的和意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。课题研究使用的方法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..本论文所做的工作⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。坐标系的确定与机构参数的设定⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。三对传力杆空间相交轴机构的自由度和位移方程⋯⋯⋯⋯⋯..机构的静力分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯机构参数对各运动副的约束反力和约束力矩的影响⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⑽恪⒌⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..仓盙、、的约束反力和约束力矩⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..6盙的约束反力和约束力矩⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.各参数的取值范围⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.
源Ω丝占湎嘟恢酭沟慕S刖擦Ψ抡妗源Ω丝占湎嘟恢酭沟亩Ψ治觥在薪⒒沟母仗逡蝗崽寤旌夏P汀本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯用建立机构的三维模型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯用对机构进行仿真⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..机构的静力仿真分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯三对传力杆空间相交轴机构的速度和加速度分析⋯⋯⋯⋯⋯三对传力杆空间相交轴机构的动力分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.、爿⑨的约束反力的影响⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..鞑问栽仓盉⑸恕⒌⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..鞑问云渌硕钡脑际戳驮际氐挠跋臁.⒒沟母仗迥P汀