文档介绍：... ... ...
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第一章概要
运动动控制制器的特点
实模式概略
实模式框图
虚模式概略
虚模式框图
系统建立步骤
小结
运动动控制制器的特点
1、QPLC CPU 和多 CPU 系统
复杂的伺服控制制由 Q MOTION CPU 模块进行处理,其他的机械
控制制,过程控制制由 QPLC CPU 负责
2、符合多用途的产品
Q172CPU 1~8 轴的多轴定位功功能
Q173CPU 1~32 轴的多轴定位功功能
3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯
通过 网络进行高速通讯,可进行伺服数据收集、参数
变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。
4、可实现绝对位置系统
... ... ...
通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。
5、操作系统(OS)可变更
根据不同的工艺控制制要求,可以选择对应适用的 OS 版本
•SV13 用于搬运及组装。如搬运机、注塑机、涂装机等
•SV22 用于自动动机。如同步控制制,食品、包装等
•SV43 用于机床行业
•SV51 用于机械手
6、凸凸轮软件(仅用于 SV22)
将机械机构中常用的凸凸轮机构以伺服马达控制制,变换为虚
拟模式的凸凸轮输出出。
7、机械支持语言(仅用于 SV22)
将运动动从原来的机械性的整合解放出出来,通过软件对机械机
构的运动动控制制器进行处理,从而执行伺服马达的控制制,可以提高定位
控制制的功功能和性能,通过电气化的方式减少机械结构上的制制约,达到到
更合理的设计效果。减少系统成本。
小结
第二章功功能说明
运动动控制制器规格
运动动控制制器的系统配置
Q173CPU
Q172CPU
Q172LX/EX
... ... ...
Q173PX
小结
小结
本章主要说明的 Q 运动动控制制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU 之间
的功功能比较以及运动动控制制器专用模块的功功能说明
第三章多 CPU 系统
多 CPU 系统概述
多 CPU 的安装位置
多 CPU 输入输出出编号
共享存储器的自动动刷刷新
多 CPU 运动动控制制器专用指令
.1 SFC 程序启动动命令 SFCS
.2 SFC 程序启动动命令 SVST
.3 值变更命令 CHGA/CHGV/CHGT
.4 软元件读取/写入 DDWR/DDRD
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小结
多 CPU 系统概述
多 CPU 系统将多台(最多 4 台)QPLC CPU/Q Motion CPU 安装在基
板上,
由各 QPLC CPU/ Q Motion CPU 对输入输出出模块,智能模块进行控
制制的系统。
复杂的伺服控制制由 Q Motion CPU 处理,其他的机械控制制,信息控制制
由
QPLC CPU 处理,这样的处理方式可以将负荷分分散化,实现高效高速
的复杂应
用。如下图所示:
共享存储器的自动动刷刷新
CPU 共享存储器的自动动刷刷新时序:QPLC CPU 是在对多 CPU 系统各
CPU 模块间的数据传接进行 END 处理时,Q Motion CPU 数据传接的
... ... ...
主周期处理时自动动进行的
使用自动动刷刷新可自动动读出出其他号机的软元件存储数据,因此其他号机
的软元件数据也可以作为本站的软元件进行使用。
多 CPU 运动动控制制器专用指令
本节将对多 CPU 用的专用指令(SFCS,GINI,DDRD,DDWR)进行
说明
指定运动动 SFC 程序的启动动请求
指定伺服程序的启动动请求
指定轴的当前前值变更请求
指定轴的速度变更请求
指定轴的转矩限制制值变更请求
向运动动 CPU 软元件写入 PLC CPU 软元