文档介绍：谨以此论文献给所有一直以来关心我,支持我的亲人,老师和朋友们。
┧荏足球机器人彩色图像对光照不变性研究指导教师签字答辩委员会成员签字
:年,月力日学位论文版权使用授权书独创声明签字日期:年厂月日签字日期囊西,,年夕月日本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含未获得或其他教育机构的学位或证书使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借阅。本人授权学校可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。同时授权中国科学技术信息研究所将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》,并通过网络向社会公众提供信息服务C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ。学位论文作者签名:导师签字:
足球机器人彩色图像对光照不变性研究摘要机器人足球比赛为智能机器人学科和人工智能及其他学科的发展提供了一个标志性和挑战性的课题,涉及到通讯、电子、传感器、机械、图像处理等多学科技术。作为复杂的多智能体系统,足球机器人一般可以划分为决策子系统、通讯子系统、小车子系统、视觉子系统四个部分。足球机器人视觉系统对于目标识别的准确性和实时性,将直接决定足球机器人对目标的定位,路径规划,以及彼此协同等完成任务的能力。机器人足球比赛场地是一个标准的颜色结构化环境,其中的每一个物体都有一个特定的颜色。因此相对于图像的形状,频域和统计等特征,颜色特征较为有利于足球机器人来识别目标,也是目前主要采用的方式。但是物体的颜色在光照变化的情况下,容易形成较大差异的颜色外观,这严重影响了目标识别的有效性。因此光照问题成为影响足球机器人目标识别的重要问题之一。本文的主要目的就是通过研究改进足球机器人目标识别的颜色模型,减少光照变化对足球机器人颜色识别的影响。本文对当前彩色图像光照处理的方法开展研究,确定以双色性反射模型为重点。研究了次优特征选择和最优特征选择方法,并确定了以顺序前向特征选择和遗传算法为重点研究对象。研究了各种光照不变颜色模型和分量,提出了包含个颜色分量的对光照变化不敏感的颜色分量集合。在此基础上,本文的主要研究工作如下:提出了足球机器人视觉图像的顺序前向颜色特征分量选择方法,建立了足球机器人对光照不变颜色模型。针对半自主足球机器人提出了颜色模型徽攵匀灾髯闱蚧魅颂岢隽搜丈P蛖?U故笛檠究,证明这两个模型对目标颜色的识别率优于传统的颜色模型。提出了足球机器人视觉图像的遗传算法颜色特征分量选择方法,建立了型;针对全自主足球机器人提出了颜色模型?U故笛檠
究,证明这两个模型对目标颜色的识别率优于传统的颜色模型。提出了一套适合于足球机器人颜色模型研究的遗传算法运行参数。研究了利用遗传算法提取足球机器人对光照不变颜色模型时,四个运行参数的关系,及其对于模型选择的影响。提出了适合于足球机器人颜色模型研究的遗传算法运行参数取值范围,并总结了确定运行参数的具体方法,对于遗传算法在其他领域内的应用具有参考意义。本文对新提出的四个颜色模型相对于传统模型,均做了识别有效性的对比实验研究。实验结果证明了新提出的颜色模型对颜色的识别率优于传统模型。关键词:足球机器人:光照不变性;颜色模型;顺序前向特征选择;遗传算法
甊..瓾,甀琣,,甀琒,,瓵瑀’,
琁珿。..,.篠琒