文档介绍：CANOPEN协议应用
TBU
刘剑科
1
Agenda
CAN总线
CANopen协议
应用
2
CAN总线
CAN串行总线的性能
CAN具有完善的错误检测机制;采用“多重访问冲突仲裁”机制的帧传输方式,可保证不丢失信息;每一帧中最多可以传输8个字节数据,可提供很高的实时性。
CAN总线
CANopen协议
应用
比特率
总线长度
1 Mbit/s
25 m
800 kbit/s
50 m
500 kbit/s
100 m
250 kbit/s
250 m
125 kbit/s
500 m
50 kbit/s
1000 m
20 kbit/s
2500 m
10 kbit/s
5000 m
3
CAN开发成本
CAN总线
CAN RX
LPC2378
CAN TX
MAX3050
CAN_H
CAN_L
Mainboard
CAN总线
CANopen协议
应用
4
Agenda
CAN总线
CANopen协议
应用
5
CANopen协议
和其他的现场总线相比,CAN只定义了物理层和数据链路层的规范(遵循OSI标准)为了能够把CAN推广到更多的领域,从1993 年起,由Bosch公司领导的一个欧洲机构研究出一个协议原型,由此发展成为CANopen规范。
CANopen 不仅定义了应用层和通信子协议,而且为可编程系统、不同器件、接口、应用子协议定义了大量的行规,遵循这些行规开发出的CANopen设备将能够实现不同公司产品间的互操作。
CAN总线
CANopen协议
应用
6
CANopen协议
开发CANopen协议的公司主要有:
德台提供对IXXAT的 CANopen协议栈支持)
德国思泰SYS SEC,北京博控代理
Micrium µC/CANopen
CAN总线
CANopen协议
应用
7
一致性测试 Conformance Testing
不强制一定要做一致性测试
CiA(CAN in AUTOMATION)国际组织的测试工具,可以进行一致性测试,测试通过获得证书。
CANopen协议
CAN总线
CANopen协议
应用
CANopen协议
CANopen内部结构
8
CAN总线
CANopen协议
应用
9
CANopen主站与从站
CANopen协议并没有定义什么样的设备是CANopen主站,其实CANopen主站是我们大家给他起的一个综合名称,因为CANopen的通讯报文分为好几种方式,如客户/服务器,主/从,生产者/消费者等,你的设备只要能管理从站设备,就可以称为主站。
用哪种方式是根据我们自己的需要而定的。
CANopen协议
CAN总线
CANopen协议
应用