计算机控制技术第5章现代控制技术.ppt

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设线性定常系统被控对象的连续状态方程为
采用状态空间的输出反馈设计法的目的是:利用状态空间表达式,设计出数字控制器D(z),使得多变量计算机控制系统满足所需要的性能指标,即在控制器D(z)的作用下,系统输出y(t)经过N次采样(N拍)后,跟踪参考输入函数r(t)的瞬变响应时间为最小。
计算机控制技术第5章现代控制技术
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计算机控制技术第5章现代控制技术

由系统输出方程可知,y(t)以最少的N拍跟踪参考输入r(t),必须满足条件
仅按上式设计的系统,将是有纹波系统,为设计无纹波系统,还必须满足条件
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
(z)
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{e(k)}的Z变换E(z)
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(z)
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举例
二阶单输入单输出系统,其状态方程为
采样周期T=1秒,试设计最少拍无纹波控制器D(z)。
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