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机械与交通学院
王丽萍
201205115007
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4-1概述
“贼”
反应迟钝
汽车的操纵稳定性问题:
“飘”
失去控制
丧失路感
汽车转向系统动力学:是研究驾驶员给系统以转向指令后汽车在曲线行驶中的运动学和动力学特性
转向盘输入有两种形式:
给转向盘作用一个角位移—角位移输入(角输入)
给转向盘作用一个力矩—力矩输入(力输入)
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4-1概述
时域响应:汽车在转向盘输入或外界侧向干扰输入下的侧向运动响应。
频域响应:车辆在转向角为正弦输入下的响应。
时域响应
频域响应
表征汽车的操纵稳定性
时域响应
不随时间变化的稳态响应
随时间变化的瞬态响应
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4-1概述
驾驶员---汽车系统
驾驶员---汽车系统
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4-2汽车转向系统数学模型
数学模型
车辆坐标系与汽车的运动形式
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4-2汽车转向系统数学模型
假设条件
汽车无垂直方向运动,也无绕y轴和x轴的俯仰和侧倾运动;
汽车作等速运动,不考虑切向力和空气动力的作用;
忽略转向系统影响,直接以前轮转角作为输入;
不考虑左右车轮由于载荷变化引起轮胎特性变化和回正力矩的作用。
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二自由度汽车模型
o′
u2
VC
VC
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Y向力平衡
对质心取矩
4-2汽车转向系统数学模型
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4-2汽车转向系统数学模型
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