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专利名称:智能全向移动电动轮椅的制作方法
智能全向移动电动轮椅,属于轮椅装置领域。本实用新型包括底盘基座和位于底盘基座上方与底盘基座连接的座椅,底盘基座内形成容纳腔,容纳腔内设置伺服电机,伺服电机分别通过单独的连接杆与安装于底盘基座底部的一对前轮和一对后轮的麦克纳姆轮一一连接,座椅通过升降电机设置底盘基座上;智能全向移动电动轮椅还包括车载控制系统和车载安全防护系统。车载安全防护系统包括测距传感器、设置于座椅或底盘基座的最前端和最后端。本实用新型将麦克纳姆轮通过连接杆直接连接电机输出轴,减少了中间的动力转化结构,减少故障率,方便维护;将本实用新型将带刹车的伺服电机代替普通直流电机,提高动力的制动能力,提高了车体的操控定位精度。
【专利说明】
智能全向移动电动轮椅
技术领域
[0001]本实用新型属于轮椅装置领域,尤其与一种智能全向移动电动轮椅有关。
【背景技术】
[0002]专利公开号为CN102600026A公开了一种全向智能电动轮椅,包括底盘框架、位于底盘框架上方与底盘框架连接的座椅,所述底盘框架下方左右两侧分别铰接有左右相对应的两对由直流电机驱动的驱动臂,所述驱动臂上连接有构成一对前轮和一对后轮的麦克纳姆轮,座椅下方两侧、座椅前方且位
于一对前轮上方分别设有超声波传感器,所述麦克纳姆轮的外侧分别设有红外传感器,座椅的扶手上设有控制盒和操作手柄,驱动臂内还设有与直流电机电性连接的驱动控制板,驱动控制板线路连接有DSP处理器,该全向智能电动轮椅虽然整体布局较合理,但其车体驱动装置结构较复杂,维护不变;另外使用升降气杆升降座椅,造成乘员与座椅重量集中在气杆上易发生故障。
[0003]
【发明内容】
[0004]针对上述问题,本实用新型的目的旨在提供一种故障率少、且方便维护、车体操控定位精度高以及轮椅整体稳固性好的智能全向移动电动轮椅。
[0005]为此,本实用新型采用以下技术方案:智能全向移动电动轮椅,包括底盘基座和位于底盘基座上方与底盘基座连接的座椅,其特征是,所述的底盘基座内形成容纳腔,容纳腔内设置四个带刹车的伺服电机,伺服电机分别通过单独的连接杆与安装于底盘基座底部的一对前轮和一对后轮的麦克纳姆轮一一连接,所述的座椅通过升降电机设置所述的底盘基座上;
[0006]所述的智能全向移动电动轮椅还包括车载控制系统和车载安全防护系统;车载安全防护系统包括测距传感器、设置于座椅或底盘基座的前后左右四周,当测距传感器检测到前方的障碍物时,车载控制系统会根据障碍物的远近自动控制伺服电机选择减速或者停车,当轮椅与物体发生碰撞时,其前方的机械防撞梁会触发限位开关,轮椅紧急制动。
[0007]使用本实用新型可以达到以下有益效果:本实用新型将麦克纳姆轮通过连接杆直接连接电机输出轴,减少了中间的动力转化结构,减少故障率,方便维护;将本实用新型将带刹车的伺服电机代替普通直流电机,提高动力的制动能力,提高了车体的操控定位精度;本实用新型还将气杆升降装置改成轮椅升降电机,提高了轮椅的整体稳固性。
【附图说明】
[0008]图1是本实用新型的结构示意图。
[0009]图2是本实用新型的主视结构示意图。
[00?0]图3是本实用新型底盘基座的伺服电机布置不意图。
【具体实施方式】
[0011]下面结合附图对本实用新型的【具体实施方式】进行详细描述。
[0012]如图1-图3所示,本实用新型包括底盘基座I和位于底盘基座I上方的座椅2,底盘基座I内形成容纳腔,容纳腔内设置四个带刹车的伺服电机5,伺服电机5分别通过单独的连接杆与安装于底盘基座
I底部的一对前轮和一对后轮的麦克纳姆轮3—一连接,座椅2通过升降电机4设置底盘基座I上;
[0013]智能全向移动电动轮椅还包括车载控制系统和车载安全防护系统;车载安全防护系统包括测距传感器、设置于座椅或底盘基座的最前端、最后端、最左端和最右端,当测距传感器检测到前方的障碍物时,车载控制系统会根据障碍物的远近自动控制伺服电机选择减速或者停车,当轮椅与物体发生碰撞时,其前方的机械防撞梁会触发限位开关,轮椅紧急制动。
[0014]优选地,座椅的下方设有控制座椅2前后移动的定位控制杆23,优选地,座椅2上设有安全锁扣21。
[0015]进一步地,车载控制系统包括控制器、嵌入式ARM—体机、无线网络模块、图像处理卡,各部件相互之间通过总线相连接;车载控制系统外接电机及编码器、超声红外传感器、摄像机、磁传感器、RFID的外部设备,优选地,控制器为AGV通用控制器。
[0016]进一步地,车载控制系统还包括设置于所述座椅的扶手上的操作显示装置22,操作显示装置22包括显示电量、速度、喇叭的触摸屏和360°方向控制手柄。
[0017]优选地,车载安全防护系统还包括急停开关,急停开关设置于操作显示装置上,当发生紧急情况时,操作人员按下急停开关,紧急制动。
[0018]进一步地,供所述升降电机和伺服电机供电的电源为免维护式铅酸电池,在充满电的情况下,AGV能在正常工作节拍下能连续运行12个小时。
[0019]系统采用智能型充电机对AGV的蓄电池充电;
[0020]充电过程分为以下三个阶段:
[0021]第一阶段------〖亘流段,当电池电压较低时,为了避免充电电流过大损坏电池,应该限制充电电流不能过大,又为了缩短充电时间,应使用允许的最大电流充电,所以采用了恒流充电。
[0022]第二阶段------〖亘压段,当恒流充电结束后,充电机输出电压就不变了,保持这个恒定的电压对电池充电。
[0023]第三阶段-----浮充段,浮充充电也叫涓流充电,通过涓流充电,可以将电池电量充到接近100%。
[0024]这种充电方式具有充电速度快、充电还原效率高、无人值守、可超长时间充电,无过充危险、蓄电池使用寿命长等特点。
[0025]以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,本行业的技术人员应该了解,本实用新型不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理,在不脱离本实用新型精神和范围的前提下,本实用新型还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内,本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
,包括底盘基座(I)和位于底盘基座(I)上方的座椅(2),其特征在于:所述的底盘基座(I)内形成容纳腔,容纳腔内设置四个带刹车的伺服电机(5),伺服电机(5)分别通过单独的连接杆与安装于底盘基座(I)底部的一对前轮和一对后轮的麦克纳姆轮(3)—一连接,所述的座椅(2)通过升降电机(4)设置所述的底盘基座(I)上;所述的智能全向移动电动轮椅还包括车载控制系统和车载安全防护系统;车载安全防护系统包括测距传感器、设置于座椅或底盘基座的前后左右四周。,其特征在于:所述的座椅的下方设有控制座椅(2)前后移动的定位控制杆(23)。,其特征在于:所述的车载控制系统包括控制器、嵌入式ARM—体机、无线网络模块、图像处理卡,各部件相互之间通过总线相连接;所述的车载控制系统外接电机及编码器、超声红外传感器、摄像机、磁传感器、RFID的外部设备。,其特征在于:所述的控制器为AGV通用控制器。,其特征在于:所述车载控制系统还包括设置于所述座椅的扶手上的操作显示装置
(22),操作显示装置(22)包括显示电量、速度、喇叭的触摸屏和360°方向控制手柄。,其特征在于:所述的车载安全防护系统还包括急停开关,急停开关设置于所述的操作显示装置上。、2、3、4、5或6所述的智能全向移动电动轮椅,其特征在于:供所述升降电机和伺服电机供电的电源为免维护式铅酸电池。,其特征在于:所述的座椅(2)上设有安全锁扣(21)。