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三维变角度(等坡口)
水切割机
软件使用说明书
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哈尔滨行健机器人技术有限公司
序言
非常感谢您选择了我们的产品!
为使您正确使用三维水切割机软件部分,请您在使用之前仔细阅
读本说明书。如有问题,请与我们联系。
本说明书内容若有疏漏之处,敬请原谅。欢迎各位用户向我们提
出宝贵意见和建议。
使用过程中,如果您有无法解决的疑难问题,请及时和我公司联
系,我们会给您最满意的答复。
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第1章产品概述
工业机器人作为现代制造技术发展的重要标志之一和新兴技术
产业,已经为世人所认同,并正对现代高新技术产业各领域以至人们
的生活产生重要影响。
随着生产的发展和科学技术的不断进步,各种品质优异的新型材:.
料不断出现,使得传统的切割工具和切割工艺难以满足对诸如复合材
料、热敏材料等的加工要求。“超高压水射流技术”的诞生,开创了
冷态切割工艺的新纪元,使这些切割加工难题得以迎刃而解。
高压水射流切割技术之所以能够迅速地在实践中得到应用和关
注,是与其具备鲜明的技术特点,能够满足日益增长社会生产的需求
分不开的。水射流加工是一种现代的有别于传统的加工方式。有两种
类型:纯水射流和磨料水射流。水射流从切割纸板开始,到今天能广
泛地应用于各种软硬材料,包括纸、食物、玻璃纤维、绝缘材料、塑
料和复合材料。在切割过程中,切割是超声速的冲蚀过程。它们的主
要区别在于提高切割能力的一种磨料介质。
在高科技日益发展的社会中,只有创新才会发展。高压水射流切
割技术开拓了一个新的特种加工领域,可以轻松应对那些新奇的因为
热影响和机械性能约束而不能切割的材料。磨料水射流可以广泛地,
如:钛金属、镍、钢、铜、铝、石材、玻璃和其他复合材料。
应用于材料的加工。高压水射流是全方位点切割器,无硕万孔,可以
在任意点切割,切出任何复杂的形状。
第2章使用说明
1、开机后水刀切割控制系统软件自动开启。主界面如下图所示::.
先将设备的四个运动轴,依次回参考点。操作上是单击【单步】键,
可以用鼠标也可以用手指直接点击屏幕上的单步键。在弹出的界面
中有回参考点的按键。依次操作,不建议多轴同时回参考点。:.
打开设备的激光灯,通过操作十字臂,将设备的旋转中心和工件
的开孔中心重合。关闭中心灯。
让设备进入手动,手持调整设备和工件的位置关系,切割轨迹的
起始点都是在工件的最高点。手持的控制板如下图所示。
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2、选择切割类型
在主界面单击【输入参数】键,在弹出的界面中选择一种开孔类
型。如下图所示。:.
按【保存退出】键,弹出对应类型的参数输入列表。如下图所示:
这个模型可以切割正马鞍垂直孔的直口、上坡口和下坡口,斜插孔的
直口、上坡口和下坡口,斜插孔需要正确输入斜插角度。其中斜插孔
相对复杂些,根据界面提示,斜插角为正值,起点为钝角一侧;负值
则起始点值为锐角一侧。由于工件上的斜插管有两种插入方式,从左
往右或从右往左插入母管。假设都从锐角处开始切割,在输入参数不
变的情况下,这两种插入方向就有一种需要设备的旋转轴要先旋转
180度方向。:.
参数中的“留根中心距外皮上沿半径方向距离”这一项表述的是,钝
边留在壁厚中的位置。如果正好是壁厚的一半,就说明切割上下坡口
后,留根在中间;当留根中心等于壁厚时表示,只切割上坡口,不对
下坡口进行切割;相反当留根中心等于0时,表示只切割下坡口,不
对上坡口切割。例如:壁厚是30mm,留根2mm,想要打上下坡口且留
根在中心,“留根中心距外皮上沿半径方向距离”就是15mm。这个参
数的作用是可以非常灵活的调整留根位置,比如说上边的参数,留根
在壁厚上部分的1/3处,那么“留根中心距外皮上沿半径方向距离”
就是10mm。:.
等宽度切割:
坡口等宽度切割,要求了切割角度有对应关系,根据给定位置的
角度,保证坡口上对应点距离接管垂线方向上的距离相等。等宽度角
度的生成。在主界面按F6键弹出界面如下图所示:
系统根据刚才用户在【输入参数】中输入的数据,自动填好数据,只
留下“筒体母线方向(旋转0度)切割角度:”由用户自行填写,例如:
输入50度,按下【生成等宽角度】,下边就自动生成,其他位置的切
割角度。如果是坡口切割就再回到刚才的【输入参数】重新计算处切
割轨迹。直口切割就可以先示教了。
示教:.
在主界面上,一定是先【输入参数】完成后,才能开始示教,示
教的作用是为了解决工件不标准或工件和设备的位置不够精确,采用
的一种现场示教方式。示教点就是切割中必须经过的,所以示教时一
定要严格准确,示教的偏差就直接反映在切割出来的工件上,尤其是
坡口留根时,留跟的位置就会跟随示教的偏差,忽上忽下,忽大忽小。
示教时零点(切割的起始点)必须示教,示教中采用顺时针示教。
示教过程中可以逆时针补漏,忘记了要示教的点。旋转轴的同一个角
度可以多次示教,按最后一次示教为准。
操作上现场人员和控制台人员一定配合好,一定要等现场示教人
员将设备手动调整到切割的起始点后,再点主界面上的【示教】键,
切割的零点必须示教。
摆初始位置
示教完成后,按【摆初始位置】键,示教数据自动保存。并且自
动逆时针将设备调整到切割的起始点。根据弹出的提示,依次根据提
示选择是或否。
:.
如果是直口切割,刀具半径补偿;坡口切割刀具补偿自动在摆角度、
动高度和半径时一起完成了。
开高压系统和高压
切割前先开高压系统,对油泵进行预热。
按下【自动】键,预热好以后,可以就地开始切割,也可以通过
【单步】或手持通过调成半径和高度,将枪尖伸到工件的废料区中,
然后开高压,穿孔后,按下手持的【开始】键或主界面上的【开始】
键,自动开始切割。当旋转轴开始旋转时,可以加减速,每次调整量:.
为当前速度的10%。任意位置可以暂停,按手持上的【暂停】或主
界面【暂停】键,设备会缓慢停下,暂停后可以改变当前的切割方向,
比如开始是旋转轴顺时针切割,暂停后可以逆时针切割,按界面和手
持上的【换向】键即可。如果暂停后还想沿着原来的方向进行切割,
要按【继续】键。
第3章软件参数说明
1、通用参数设定:
工艺相关的参数中设定自动开关高压系统,检测油泵信
号,检测超高压水信号,暂停关高压和砂阀等,打勾的表示
有效,软件系统会执行。:.
2、手动和单步速度设定,这里可以设定手动和单步中各轴的运行速
度。有几个轴联合运动时,如果有旋转轴或偏摆轴,一般以它们的速
度为联动速度。
3、零点偏移,表示各轴回参考点时,又运动一段的位移,也可以叫
做停靠点。例如:偏摆轴的参考点可能枪摆并不垂直地面,这时就需
要再运动一定的距离,使它在回参考点时,直接就将枪摆轴摆到垂直
地面方向。半径轴由于有两档,长轴和短轴,这样半径轴的停靠点单
独分出来设定。
有限手持和无线手持:无线手持的接收端插在工控机的串口1上,:.
有线手持插在工控机的串口2上。默认是无线手持,要改成有限手持
要在程序的当前目录下的info文件夹下的文件中,将1改成2,表
示接收串口2的数据(即有限手持)。相反要用无线手持就要将2给
成1。在【通用参数】中默认不打勾表示用无线手持,打勾就是有限
手持,同时文件中也要一起改。
2、系统参数设定:
在主界面中,按【系统参数】键,提示要输入当前的密码,为当
前的时间。第一项是软件限位,当旋转轴、升降轴和偏摆轴运动位移
正向或负向运动对应设定值时,就会停止运动。并且单向限位,只能
反向运动才能解除限位。其中半径由于有两个档,所以限位设定在半
径机械两档选择中。:.
当量设定,在机械上减速机没有改换情况下,不要轻易改动这里
的参数,他们直接决定设备的运行精度。
其中【导出参数】键,可以将参数保存。参数会自动导出到d盘的文
件中。:.
第4章报警监视
在主界面单击【报警监视】键,可以弹出此界面。绿色表示正常,红
色表示异常。例如:上边的图片,偏摆轴的参考点一项显示红色,表
示偏摆轴在参考点。
其中伺服报警和伺服on可以单击使其取反。
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第5章i/o监视
如下图所示,单击主界面上的【i/o监视】键,弹出如下
界面,左侧是输入量,右侧是输出量,显示绿色表示有效。
当某一个端口的‘有效电平’项和‘状态’一致时,表示信
号有效。输出端口的方框处可以打勾,按【开关】键可以取
反。
输入全选或输出全选表示,多选打勾,然后按【设置有效电
平】键更改有效电平,这里默认都是低电平有效,交给用户
使用时已经设定好了,一般不需要更改,当电气等出现问题
是,可以方便调试。
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第6章操作流程
高度轴、半径轴、偏摆轴
和旋转轴依次回参考点
打开中心激光灯,移动十字
臂,将中心灯照在工件中心
通过手持或单步移动,将
割枪调整到切割起始点
选择切割类型,输入对应
参数,按F6或F7生成等宽
度的其他位置的切割角度
示教,零点必须示教,零
点位置准确后,再按主界
面的【示教】键,开始任
一点示教。
示教完成后,
按【摆初始位置】键
开高压,预热油泵
通过手持或单步调整机头
进入废料区
开高压系统,开始切割
切割过程中可以加减速、
暂停、继续和换向
切割完成,先按【手动】
再按【回切割点】,继续
下一步的切割。