文档介绍：行星齿轮传动及行星齿轮减速器
引言:
机器人设计时要求其驱动装置及其传动装置质量轻,并具有较大的功率质量比。为此机器人所使用的传动机构要求质量轻且输出功率大。
行星齿轮传动是一种具有动轴线的齿轮传动,可用于减速、增速和差动装置。行星齿轮传动和圆柱齿轮传动相比具有质量轻、体积小、传动比大、效率高等优点。缺点是结构复杂,精度要求较高。
一、周转轮系的组成
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周转轮系:
轮系中如果至少有一个齿轮的轴线绕另一个齿轮的轴线转动,这个轮系则为周转轮系。
行星轮:
既绕自身轴线旋转又绕公共轴线旋转的齿轮称为行星轮。
中心轮K:
齿轮的中心线固定并与主轴线重合,且与行星齿轮相啮合的齿轮称为中心轮。
行星架H(系杆):
支承行星轮的构件称为行星架或系杆。
周转轮系图例:
主要构成:
1、3—中心轮 2—行星轮 H—系杆
a)中心轮均不固定—差动轮系
b)一个中心轮固定——行星轮系
二、周转轮系的分类
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差动轮系:
若周转轮系的自由度为2,则称其为差动轮系。亦即该轮系有两个独立运动的主动件。
行星轮系:
若周转轮系的自由度为1,则为行星轮系。这种轮系只有一个独立运动的主动件。
附:机构的自由度:
指机构中各构件相对于机架所具有的独立运动的数目。
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2K-H型周转轮系:
轮系中有两个中心轮。
3K型周转轮系:
轮系中有三个中心轮,行星架只是起支承行星轮的作用。
K-H-V行星轮系:
轮系中只有一个中心轮,其运动是通过等角速机构由V轴输出。
周转轮系分类图例(1):
2K-H型周转轮系