安川机器人培训(二).ppt

文档介绍：机器人培训
第二天
SGMOTOMAN
2 机器人的坐标系
机器人轴与坐标系
机器人各轴的名称
2 机器人的坐标系
关节坐标系
直角坐标系
圆柱坐标系
工具坐标系
用户坐标系
2 机器人的坐标系
基本操作
坐标系的选择
关节——直角(圆柱)——工具——用户
2 机器人的坐标系
手动速度的选择
用手动速度键进行选择
按手动速度[ 高] 键,每按一次,手动速度按以下顺序变化: 微动、低、中、高。
按手动速度[ 低] 键,每按一次,手动速度按以下顺序变化: 高、中、低、微动。
2 机器人的坐标系
关节坐标系
2 机器人的坐标系
直角坐标系
2 机器人的坐标系
圆柱坐标系
2 机器人的坐标系
工具坐标系
轴动作
工具坐标系把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z 轴,把坐标
定义在工具尖端点,所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。
2 机器人的坐标系
工具坐标的移动,以工具的有效方向为基准,与机器人的位置、姿势无关,所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。
建立工具坐标系的主要目的把控制点转移到工具的尖端点上。