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蓄电池供电的AGV系统
传统的AGV系统一般采用在AGV上配备蓄电池构筑充电体系，建立充电站，进行手动接插或在线充电。如图1所示
图1蓄电池供电的AGV系统
蓄电池供电AGV系统在AGV车体上装有充电靴，充电站地面设有充电连接器，AGV在运行过程中检测到电池容量低于一定的设定值时，
AGV管理系统调度该AGV完成现有搬运任务，自动运行到充电站进行充电。AGV上常用的电池一般有镍镉电池、镍氢电池、铅酸电池、锂电池。
铅酸电池不管是富液动力铅酸电池〔电池单元一般为24V，体积较大〕还是动力循环阀控密封铅酸蓄电池或胶体电池〔电池单元一般为12V最大容量200Ah〕，都更适合小电流慢充慢放的工况，需定期维护〔定期加水、长时间不用需要及时充电〕。由于AGV大多数情况需中速率放电、大电流充电的特点，普通铅酸电池在AGV系统中用的较少，多用于小载荷、长时间工作、长时间充电的工况，且对工作环境及电池维护都有较高的要求，低温下放电能力及充电能力差。市场推出纯铅电池〔正极板采用独特工艺生产的纯铅板栅，负极板采用与正极板最正确配比，确保最正确反响效率〕，单体可做到12V190Ah，体积相对其它电池要小很多，在国外已有实际应用，纯铅电池可大电流1倍率充放电，远高于其他铅酸电池，虽然低温性能比其它铅酸稍好，但也不能实现低温下的1倍率充放电，需要有辅助加热来解决该缺陷。纯铅电池一般不需要做电池的维护，长时间不用时，在使用前需小电流充电来维持电池良好性能
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。总之，不管是何种铅酸电池，如果在使用过程中维护不当，如小电流深度放电、补充电不及时、充电不充足、电池内部缺水、长期搁置等因素，都会造成蓄电池极板硫化现象，大大缩短蓄电池的使用寿命，维护繁琐及容量损失后不易恢复也是铅酸电池在AGV系统中不被广泛应用的原因之一。镍镉电池和镍氢电池，单体是1．2V，组成24V系统要20只电池串联，两种电池具有相近的化学特性，都具有良好的大电流放电特性、耐过充放电能力强、抗恶劣环境较强，但自放电率较铅酸电池与锂电池要大，所以镍氢镍镉电池常时间不使用，再次重新使用时，要对电池进行小电流恒流充电。镍镉电池可稳定工作的温度范围较广，充电约0～45℃，放电约－20～60℃，保存约－30～45℃，平常最好保存于较冷但不潮湿的地方；镍氢电池的温度特性好。鉴于镍镉电池具有良好的大电流充放电特性、耐过充放电能力强，适应AGV快速充电和较大电流放电的要求，曾经是应用最为广泛的AGV动力电源。在大多数AGV的应用场合，要求AGV工作40～50min，充电8～10min或者没有搬运任务时随时到充电站充电，来满足工厂生产节拍的要求。镍镉、镍氢电池的价格要高于铅酸电池。镍镉电池最致命的缺点是有记忆效应，受“镉镍电池〞记忆效应的影响，镍镉电池的定期放电充电管理是必不可少的，在使用上和维护上较麻烦。同时，随着国家环保保护意识的提高，镉污染不再被无视，生产厂家越来越少，本钱也越来越高，近几年镍镉电池逐步有被镍氢电池及锂电池代替的趋势。镍氢电池不再使用有毒的镉，可消除重金属元素对环境带来的污染问题。储存能力极强。镍氢电池虽然也有记忆效应，相对于镍镉电池而言要小得多，这使镍氢电池可更方便地使用。镍氢电池的能量密度是镍镉电池1．3～1．4倍，因此在电池容量相等的情况下，比镍镉电