文档介绍：山东科学第 25卷第 1期 2012年 2月出版
SHANDONGSCIENCE
DOI:.1002—
一种机器人工具坐标系标定方法
刘成业,李文广,马世国,郅健斌,刘广亮,吴昊
(山东省科学院自动化研究所,山东省机器人与制造自动化技术重点实验室,山东济南 250014)
摘要:提出了一种算法简便、切实有效的机器人工具坐标系标定方法。该方法基于机器人的运动学推导过程,在没有借
助额外的测量工具的条件下,对工具坐标系相对于机器人末端坐标系的位置进行辨识,在得到工具坐标系相对位置的基
础上,对机器人的工具端的姿态进行辨识。本方法仅采用了线性最小二乘算法,算法简便容易实现。最后使用 MATLAB
和Simulator对本 Robot Virtual 文所提算法进行了仿真实验,结果证明该方法切实可行,完全可以应用到实际的工作环境
中,缩减离线工作时间,提高自动化水平。
关键词:机器人运动学;机器人建模;工具坐标系标定;运动学分析
中图分类号:TP241 文献标识码:A 文章编号:1002-4026(2012)O1-0069-06
A robot tool frame calibration method
LIU Cheng—ye,LI Wen—guang,M A Shi-guo,ZHI Jian-bin,LlU Guang—liang,W U Hao
(Shandong KeyProvincial Laboratoryof Robotand ManufacturingAutomation Technology,Institute Automationof
ShandongAcademy Sciences,Jinanof 250014,China)
AbstraCt:W e present a simpleand effective calibration method robot for frametool method based iS on
the putation of astacking recognizesthe positionrelative theof tooIframe theto endtheof robot
withoutthe aidextraof method then recognizesthe orientation the of robot frame tooI based
onthe derived method only employs the linear least square algorithm,SO easy is it to be realized.
W eemployMATLAB and VirtualRobot Simulator simulateto the proposed method Resultsshow thethat method feasi