FANUC机器人工具坐标系直接标定法.doc

文档介绍：FANUC机器人工具坐标系直接标定法一、标定方法顾名思义,就是直接输入工具中心点(x,y,z)的值,和机械接口坐标系的X轴、Y轴、Z轴周围的工具坐标的旋转角w、p、r的值。图1直接标定法中的w,p,r的含义二、,显示出画面菜单。“6SETUP”。“TYPE”,显示画面切换菜单。“Frames”坐标系。“OTHER”。“TOOLFRAME”,出现工具坐标系一览画面。图2操作示意图(1)。“DETAIL”,出现所选坐标系编号的工具坐标系设定画面。“METHOD”。“DirectEntry”(6点)。(参考3点标定法)。输入工具坐标系的坐标值。(1)将光标移动到各个条目。(2)通过数值键设定新的数值。(3)按下ENTER键,输入新的数值。图4标定操作示意图(2)