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伺服系统中机械部件的选择与设计课件.ppt

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伺服系统中机械部件的选择与设计课件.ppt

上传人:xinyala 2024/5/7 文件大小:2.96 MB

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文档介绍:该【伺服系统中机械部件的选择与设计课件 】是由【xinyala】上传分享,文档一共【62】页,该文档可以免费在线阅读,需要了解更多关于【伺服系统中机械部件的选择与设计课件 】的内容,可以使用淘豆网的站内搜索功能,选择自己适合的文档,以下文字是截取该文章内的部分文字,如需要获得完整电子版,请下载此文档到您的设备,方便您编辑和打印。伺服系统中机械部件的选择与设计与一般机构比较,对伺服系统机构的要求:①定位精度要高②响应速度要快③稳定性高需求:无间隙、低摩擦、低惯量、高刚度、高谐振频率、适当的阻尼比伺服系统机构的三大结构①传动机构:考虑与伺服系统相关的精度、稳定性、快速响应等伺服特性②导向机构:考虑低速爬行现象③执行机构:考虑灵敏度、精确度、重复性、可靠性传动机构1、传动机构的种类:齿轮传动机构、滚珠丝杠副、滑动丝杠副、同步带传动副、间歇机构、绕性传动机构2、传动机构的特点:传动精度高、响应速度快、稳定性高4、摩擦摩擦力可分为三种:静摩擦力、库仑摩擦力和粘性摩擦力(动摩擦力=库仑摩擦力+粘性摩擦力)。负载处于静止状态时,摩擦力为静摩擦力,随着外力的增加而增加,最大值发生在运动前的瞬间。运动一开始,静摩擦力消失,静摩擦力立即下降为库仑摩擦力,大小为一常数F=μmg,随着运动速度的增加,摩擦力成线性的增加,此时的摩擦力为粘性摩擦力(与速度成正比的阻尼称为粘性阻尼)。摩擦对伺服系统伺服系统的主要影响:降低系统的响应速度;引起系统的动态滞后和产生系统误差;在接近非线性区,即低速时产生爬行。根据经验,<Tf<,并使动摩擦力尽可能小且为正斜率较小的变化。5、爬行当丝杠1作极低的匀速运动时,工作台2可能会出现—快一慢或跳跃式的运动,这种现象称为爬行。由上述分析可知,低速进给爬行现象的产生主要取决于下列因素:①静摩擦力与动摩擦力之差,这个差值越大,越容易产生爬行。②进给传动系统的刚度K越小、越容易产生爬行。③运动速度太低。(适当的增加系统的惯性J和粘性摩擦系数f)2)不发生爬行的临界速度临界速度可按下式进行估算 (m/s)式中ΔF-----静、动摩擦力之差(N);K------传动系统的刚度(N/m);ξ------阻尼比;m------从动件的质量(kg)。以下两种观点有利于降低临界速度:适当的增加系统的惯性J和粘性摩擦系数f,有利于改善低速爬行现象,但惯性增加会引起伺服系统响应性能降低;增加粘性摩擦系数也会增加系统的稳态误差,设计时应优化处理。3)消除爬行现象的途径(实际做法)②、流体摩擦代替滑动摩擦,如采用滚珠丝杠、静压螺母、滚动导轨和静压导轨等。从根本上改变摩擦面间的摩擦性质,基本上可以消除爬行。,降低摩擦系数。,如减轻运动部件的重量,采用各种卸荷装置,以减少摩擦阻力。,采用导轨油等减少摩擦力的变化。