文档介绍：五轴伺服机械手
—教导程序
本次设计采用路径规划的原理来实现教导方式
L型取件
变形 L型取件
有嵌件式取件
变形有嵌件式取件
路径规划
主待机位:开始取件前主臂所处位置,是机械手主臂工艺程序开始也是工艺程序结束的位置(如图点1)
主臂下行:主臂下行进入模内的位置(如图点2)
主取产品:主臂取注塑件的位置(如图点3)
主臂后行:主臂取完塑件,在模内准备上行到模外的位置(如图点4)
主臂上行:主臂从模内上行到模外的位置(如图点5)
装箱位置:主臂放置产品的位置。
主臂的主要位置
教导位置的定义
教导位置的定义
副待机位:开始取件前副臂所处位置,是机械手副臂工艺程序开始也是工艺程序结束的位置(如图点6)
副臂下行:副臂下行进入模内的位置(如图点7)
副夹水口:副臂夹取水口的位置(如图点8)
副臂后行:副臂夹完水口,在模内准备上行到模外的位置(如图点9)
副臂上行:主臂从模内上行到模外的位置(如图点10)
副放水口:副臂放置水口的位置。
副臂的主要位置
主臂运动顺序
教导定位顺序
主待机位→主臂下行→主取产品→主臂后行→主臂上行→装箱位置(不良品位)
教导时主臂的定位顺序
主取产品→主臂后行,主臂下行→主待机位→主臂上行→装箱位置(不良品位)
副臂运动顺序
教导定位顺序
副待机位→副臂下行→副夹水口→副臂后行→副臂上行→副放水口
教导时副臂的定位顺序
副夹水口→副臂后行,副臂下行→副待机位→副臂上行→副放水口
教导程序主画面介绍
教导新工艺演示
教导程序验证画面介绍
教导新工艺演示
教导程序存储画面介绍
教导新工艺演示
本次设计采用路径规划的原理来实现教导方式。触摸屏端通过对路径的分析,设定相应的电机运动顺序,根据指令系统自动生成一套工艺程序,并传输到PLC端进行执行。同时在PLC中有相应的程序储存区和数据存储区,PLC根据程序存储区的指令来进行动作。而这些程序是根据指令系统中的指令、根据教导程序按一定的顺序组成的。同时PLC端有两段程序数据存储区,一段为主臂的程序存储区,另一端为副臂的程序储存区。在工艺程序执行的时候两段程序存储区在同时执行,这样就可以满足主副臂相对独立的执行。
教导功能的实现