文档介绍：第六章线性系统的校正方法
引言
常用校正装置及其特性
串联校正
反馈校正
End
本章作业
引言
1. 校正(Correct)的概念
2. 性能指标与校正方法
3. 校正的本质
4. 校正方式:串联反馈顺馈复合
5. 基本控制规律:
基本控制规律
P、I、D控制规律:
比例控制规律(P):Gc(s)=K
比例微分控制规律(PD):
积分控制规律(I):
比例积分控制规律(PI):
PID控制规律(PID):
常用校正装置及其特性
无源校正网络
无源超前网络作用
无源迟后网络作用
无源迟后—超前网络
有源校正网络
③根据截止频率ωc''的要求,计算超前网络参数a和T 。
关键:选ωm=ωc'',由-L'(ωc'')=Lc(ωm)=10lga求得a, 再由
确定T值。
②由K值绘出原系统的对数幅频特性曲线,计算原系统的相角裕度γ。
串联校正
串联超前校正
④验算已校正系统的相角裕度。
设计步骤:
①根据稳态误差要求,确定开环增益K 。
设一单位反馈控制系统的开环传递函数为:
要求系统斜坡输入下的位置输出稳态误差ess≤,
截止频率ωc‘’≥(rad/s),相角裕度γ‘’≥ 45o,幅值裕度h‘’≥ 10db,试设计系统的串联超前校正装置。
解:由ess=1/kv=1/k≤ , 有 K≥10;
例6-1
6-1图
例6-2滞后校正
例6-2
固有开环传递函数: