文档介绍：兰州理工大学
硕士学位论文
模糊仿人智能控制在倒立摆系统中的应用研究
姓名:任冰
申请学位级别:硕士
专业:控制理论与控制工程
指导教师:李战明
20100510
摘要制领域的经典难题一一直线一级、二级倒立摆系统的自摆起倒立稳定的控制中,仿人智能控制技术因具有独特的多模态切换、开闭环控制相结合等特点,已经形成了比较完善的理论体系和比较系统的设计方法,逐渐发展成为一个独立的研究分支。近年来,刂啤⒁糯惴ǹ刂啤⑸窬缈刂频确椒ū挥τ糜诜人智能控制系统的设计中,促进了仿人智能控制更加快速的发展。本文在系统地分析了仿人智能控制原理和模糊逻辑控制原理的基础上,结合两者多年的研究成果,提出一种新型的模糊仿人智能控制方法。这种新型的控制方法立足于仿人智能控制方法和模糊控制方法的交叉融合研究,将模糊控制应用于仿人智能控制系统的设计中,充分利用两种控制方式的优点来优化控制器的设计,既能有效解决控制系统稳定性、准确性和快速性之间的矛盾,又能使系统具有良好的抗随机干扰的能力。理论联系实际,将模糊仿人智能控制方法应用于控以“仿人”、级、二级倒立摆系统的自摆起倒立稳定过程简化为复杂任务的分解、基于特征的分析了其中的设计与实现方法,对总的控制模态和与之相对应的多模态控制策略分别进行总结,力图为倒立摆系统的自摆起倒立稳定控制建立更加具有广泛意义的模糊仿人智能控制体系。为了避免两控制器切换过程中产生不必要的扰动,提出能够进一步模拟人类智能的实现过程一一“平滑”切换的理念,满足切换条件后仿人智能控制器自动切换为模糊控制器,实现倒立摆系统的稳定控制。通过在对上述两系统的模糊仿人智能控制器的非线性模型,建立两个总体仿真系统图,测试控制效果。仿真结果表明,该方法行之有效,可以使直线一级、二级倒立摆系统实现自摆起倒立稳定,保证摆杆快速、稳定、准确的运动到平衡位置附近的步证明了理论分析的正确性和设计方法的有效性,提高了模糊仿人智能控制的普适意义,为面向复杂控制任务的人类智能的模拟及其实际应用开辟了广阔前景。关键词:倒立摆系统;模糊仿人智能控制;自摆起倒立稳定控制;平滑切换;/;仿真验证方法的有效性。“人一机结合”“定性一定量结合V傅妓枷耄阎毕咭对象模型的建立、由智能基元组成的多控制指标的实现等实现步骤,分阶段全面环境下利用仿真工具构造直线一级、二级倒立摆系统以及分别针同时,又抑制了控制器切换瞬间外界干扰对摆杆角度造成剧烈变化的现象。进一硕士学位论文、
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附图索引图切换控制示意图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图毕咭患兜沽谧园谄鸬沽⒌淖芴宸抡嫦低场图倒立摆系统的主要研究分布图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图最优的状态反馈控制器框图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图误差相平面上的特征及相应的控制模态⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.图保持模态中抑制系数ù笫笨刂破鞯木蔡卣魍肌图保持模态中抑制系数∈笨刂破鞯木蔡匦酝肌图仿人智能控制结构图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.图仿人智能控制系统的单元控制级结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图模糊控制系统组成框图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图模糊控制器组成结构图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..图单变量模糊控制器⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.图模糊仿人智能控制器基本结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图直线一级倒立摆系统的物理模型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..图车体及摆杆受力分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图直线一级倒立摆系统的初始运动阶段⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图直线一级倒立摆系统的自摆起阶段⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图直线一级倒立摆系统的稳定控制阶段⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.图直线一级倒立摆子系统内部结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图封装系统参数标签⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图封装后的参数设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图沽谖榷ǹ刂破鹘峁故疽馔肌图毕咭患兜沽谧园谄鸬沽⒌哪:氯酥悄芸刂谱幽?椤患兜沽谧园谄鸬沽⑽榷ü讨械陌诮墙嵌缺浠肌图患兜沽谧园谄鸬沽⑽榷ü讨械某堤逦灰票浠肌图直线二级倒立摆系统的物理模型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图直线二级倒立摆系统的初始运动阶段⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图下摆杆位于水平线下方⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.图下摆杆位于水平线上方⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.图直线二级倒立