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文档介绍：2. 机器人本体结构
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概述
机身及臂部结构
腕部及手部结构
传动及行走机构
本章主要内容
概述
机器人本体的基本结构形式
机器人本体材料的选择
章目录
机器人本体的基本结构形式
机器人本体
传动部件
机身及行走机构
臂部
腕部
手部
节目录
章目录
机身结构的基本形式和特点
臂部结构的基本形式和特点
机身及臂部结构
机器人的平稳性和臂杆平衡方法
章目录
1. 机身的典型结构
(1)回转与升降机身
单杆活塞气缸
驱动链传动机构
双杆活塞气缸
驱动链传动机构
节目录
章目录
机身结构的基本形式和特点
(2)回转与俯仰机身
节目录
章目录
2. 机身驱动力(力矩)计算
(2)回转运动驱动力矩的计算
(1)垂直升降运动驱动力的计算
节目录
章目录