文档介绍：兰州理工大学
硕士学位论文
高速铝锭堆垛机机体的数学建模及动态性能分析
姓名:王帅
申请学位级别:硕士
专业:机械制造及其自动化
指导教师:芮执元;刘军
20090427
摘要装备之一。本文在研究高速铝锭堆垛机的原理、结构特点及结构有限元分析方法的基础上,以兰州理工大学研制的滦腿远炼Ф讯饣Q芯慷韵螅本文主要研究内容和结论有:⒘硕讯饣宓娜负文P汀⒘ρP汀⒕蔡投ρP汀向的弯曲振动,而且有扭转振动。机体的最小频率远大于其冲击频率,因而机体在工作过程中不会产生共振而影响堆垛机的性能和工作效率。本文是在枷牒陀邢拊7ɡ砺刍∩希谟肞/对机体进行实体建模后,充分应用有限元软件姆治龃砉δ埽月炼Ф讯饣幕褰关键词:铝锭堆垛机;机体;堆垛小车;有限元法:静态分析;动态分析高速铝锭堆垛机作为铝锭堆垛的重要设备,已经成为铝锭生产中必不可少的立了铝锭堆垛机机体的三维有限元模型,分析了堆垛小车的速度和加速度的调速曲线,分析了在静、动载荷下的情况,得出了铝锭堆垛机机体的位移和应力分布规律,并对机体进行了模态分析和谐响应分析,为新型高速铝锭堆垛机的设计提供了可靠的理论依据,具有一定的理论意义和实际应用价值。治隽巳炙俣群图铀俣鹊牡魉偾撸贸稣业魉偾呤呛侠淼牡魉曲线类型,它不仅有较高的运行效率并且加速度有较好的平滑性,一定程度上减小了振动冲击作用。并对堆垛小车的竖直运动和水平运动进行了建模,得出振动方程及给出了求解方法。ü曰宓木蔡退蔡姆治觯贸龆煊Φ奈灰坪陀αχ刀急染态时刻的位移和应力值大的多。瞬态时求得堆垛小车起动加速和制动减速时刻机体顶端纵向在±乃湔穸饩褪窃诠ぷ鞴讨谢宥ザ朔⑸抖脑颍堆垛小车抓取铝锭层加速上升时刻导轨也在一湔穸ü愿咚俾炼Ф讯饣宓哪L治觯玫搅嘶宓那傲坠逃衅德及相应的固有振型等动态特性参数。结果表明:机体不仅有前后、上下及左右方不会发生共振,而且机体最小的固有频率大于,因而机体也满足较低噪声污染的设计要求蛭P∮4紊ǎτ诖紊ɑ肪持械娜思灼@。ü曰宓男诚煊Ψ治觯贸龌逶谇傲坠逃衅德史段谟捎谕饨激励会发生共振的频率和振幅,由于能引起机体的冲击频率都很低,所以堆垛机行静态及动态分析。通过分析得出堆垛机的动态性能良好、设计较合理,留有很大的余量用于增加额定载荷及提速,并为新式堆垛机的设计提供了可靠的依据。硕貉宦畚
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醐:叩别磁辄、、笃和。日期:砷引月二旯气作者签名:砂叶日期:年‘月尹日兰州理工大学学位论文原创性声明和使用授权说明原创性声明学位论文版权使用授权书本人郑重声明:所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外,本论文不包含任何其它个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。作者签名:本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,即:学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权兰州理工大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。同时授权中国科学技术信息研究所将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》,并通过网络向社会公众提供信息服务。
,随着国民经济的发展,国内机器人的实际应用越来越广泛,在饮料、而且需求量越来越大。其中,物料搬运是一个主要的应用领域。在各种大规模的生产、仓储系统中,对搬运速度、处理能力等,要求越来越高。机器人由于其独有的动作灵活性,可以完成各种作业要求,并灵活的适应任务的变化,很适合于在此种场合应用。机器人堆垛机,其中台架式堆垛机,正在进入很多配送中心。这类机器人堆垛机能为多条生产线和大量库存单元服务。一个台架式机器人能服务多条生产线,条或更多,而且能生产出让配送更有效的多层式“彩虹货盘’’,彩虹货盘指的是每层容纳不同产品的货盘。堆垛机是包装堆垛生产线上的重要设备,它对于提高整条线的处理速度起着关键的作用。随着企业集团化,生产规模化,要有色金属铝是最重要的轻金属,随着我国国民经济持续健康快速的发展,相中国有色金属工业协会的资料,中国电解铝产量逐年持续增长,年电解铝产万吨,自年起我国已经成为全球最大的原铝生产国。铝锭堆垛机是铝锭生产国内现有铝锭堆垛机生产效率相对较低,因此有必要提高铝锭堆垛机的生产效率。随着自动化生产的发展必须提高堆垛速度即高速堆垛技术。高速堆垛技术作高速堆垛机的市场前景广阔,经济效益和社会效益较为可观。为此高速度、高可靠性的堆垛生产系统急需研究开发⋯【。所谓堆垛就是按照集成单元化的思想,将一